[實(shí)用新型]基于EtherCAT總線的Delta機(jī)器人高速食品分揀包裝系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920882994.2
• 申請日: 2019-06-13
• 公開（公告）號: CN210417172U
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李忠浪;陳忠;張憲民
• 申請（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)
• 主分類號: B65B43/52
• 分類號: B65B43/52;B65B35/10;B65B57/06
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 馮炳輝

1.基于EtherCAT總線的Delta機(jī)器人高速食品分揀包裝系統(tǒng)，其特征在于：包括嵌入式工控機(jī)、伺服驅(qū)動器模組、I/O接口面板、光電傳感器、傳送帶裝置、轉(zhuǎn)盤裝置和Delta機(jī)器人；其中，所述傳送帶裝置、轉(zhuǎn)盤裝置、Delta機(jī)器人由各自伺服電機(jī)驅(qū)動，每個伺服電機(jī)均通過電源線和編碼線連接到伺服驅(qū)動器模組上，所述伺服驅(qū)動器模組是由多個伺服驅(qū)動器組成，且伺服驅(qū)動器的數(shù)量與伺服電機(jī)的數(shù)量相一致，即一個伺服電機(jī)配對一個伺服驅(qū)動器；所述嵌入式工控機(jī)使用軟PLC作為通訊軟主站，伺服驅(qū)動器模組作為從站，主站和從站之間通過EtherCAT總線連接，雙向傳輸數(shù)據(jù)；所述I/O接口面板通過EtherCAT總線與Delta機(jī)器人對應(yīng)的那個伺服驅(qū)動器連接，所述光電傳感器安裝在傳送帶裝置的指定位置上，并通過專用電纜連接在I/O接口面板上的I/O口，所述轉(zhuǎn)盤裝置位于傳送帶裝置的旁邊，其上放置有待Delta機(jī)器人拾取的食品，所述傳送帶裝置上運(yùn)輸有包裝盒，包裝盒到達(dá)規(guī)定位置后會觸發(fā)光電傳感器，進(jìn)而由嵌入式工控機(jī)控制Delta機(jī)器人從轉(zhuǎn)盤裝置上拾取食品到相應(yīng)包裝盒中，實(shí)現(xiàn)食品分揀。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于EtherCAT總線的Delta機(jī)器人高速食品分揀包裝系統(tǒng)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)盤裝置由轉(zhuǎn)盤及驅(qū)動該轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動的一個伺服電機(jī)組成，其中，所述轉(zhuǎn)盤沿其周向平均分成若干等份食品限位槽，每個食品限位槽上放置有相應(yīng)食品。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于EtherCAT總線的Delta機(jī)器人高速食品分揀包裝系統(tǒng)，其特征在于：所述傳送帶裝置由傳送帶、滑軌、撥片及一個伺服電機(jī)組成，其中，所述傳送帶由伺服電機(jī)驅(qū)動，其上沿其長度方向間隔安裝有用于推動包裝盒向前移動的撥片，所述滑軌有兩條彼此平行，且它們之間預(yù)留有供撥片往上伸出的空間，包裝盒放置在兩條滑軌上，由撥片推動在滑軌上向前移動。