[實用新型]污水管道穿行清淤機器人

有效

• 申請號: 201920855035.1
• 申請日: 2019-06-09
• 公開（公告）號: CN210280082U
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 龔興振;畢玉玲;龔健
• 申請（專利權）人: 云南明湖環境科技有限公司
• 主分類號: B08B9/045
• 分類號: B08B9/045;B08B9/047
• 代理公司: 云南派特律師事務所 53110
• 代理人: 龔筍根

本實用新型公開了一種污水管道穿行清淤機器人，包括艙體、前劃槳裝置、后劃槳裝置，通過前、后劃槳裝置的滑套反向往復運動帶動安裝在滑套上的前、后劃槳交替劃動，實現機器人在淤泥中穿行，解決了現有機器人難以在淤泥中穿越污水管道的問題；通過牽引機構將污水管道穿行清淤機器人向后拉回到檢查井，前劃槳和后劃槳將淤泥推至檢查井內，解決了污水管道尤其是小口徑管道的清淤難題；通過螺旋鉆將機器人前方的淤泥切削并向其后方的前劃槳裝置輸送，為機器人清除前方障礙，同時前劃槳和后劃槳將螺旋鉆切削的淤泥推向后方，有利于機器人的前行和清淤；通過配重塊調整機器人的重心位置，實現更有效的運動。

技術領域

本發明涉及一種管道機器人，尤其涉及一種管道穿行清淤機器人。

背景技術

城市污水管道運行一段時間后，淤泥越積越多，淤泥達到一定深度后，現有的機器設備容易陷入淤泥中，很難爬行通過，清淤與管道檢修工作難以完成，目前污水管道的清淤工作主要通過人工完成，由于管道直徑較小，環衛人員一般也只能將檢修井中的淤泥挖出，很難進入污水管道清淤，檢修井內環境惡劣，存在缺氧、中毒、瓦斯爆炸風險；也有少數清洗公司采用射流清淤的辦法，這種方法需要先堵管、用吸淤車將污水吸走，再用高壓射流噴頭沖洗管壁，最后再用吸淤車將淤泥走，操作復雜，需要高壓泵車、吸淤車大型設備，清淤成本高，施工車輛占地面積大，管道深處的淤泥難以吸走清除，更重要的是城市污水管道一般是布置在非機動車道上，大型設備進駐后阻礙交通，所以應用較少。

發明內容

為了解決現有技術問題，本發明提供了一種污水管道穿行清淤機器人。

其技術方案為：

一種污水管道穿行清淤機器人，包括艙體、前劃槳裝置、后劃槳裝置、牽引機構；

所述艙體是水密艙體；

所述前劃槳裝置包括前滑套、前劃槳、前滑套驅動機構，所述前滑套可滑動套裝在艙體的中前部，所述前劃槳有多個，多個前劃槳可轉動安裝在前滑套的外周，所述前滑套驅動機構驅動前滑套相對艙體前后往復運動，前滑套向前運動時，前劃槳隨前滑套向前運動并在泥水阻力作用下向后轉動避讓泥水阻力，前滑套向后運動時，前劃槳隨前滑套向后運動并向后劃動泥水；

所述后劃槳裝置包括后滑套、后劃槳、后滑套驅動機構，所述后滑套可滑動套裝在艙體的中后部，所述后劃槳有多個，多個后劃槳可轉動安裝在后滑套的外周，所述后滑套驅動機構驅動后滑套相對艙體前后往復運動，后滑套向前運動時，后劃槳隨后滑套向前運動并在泥水阻力作用下向后轉動避讓泥水阻力，后滑套向后運動時，后劃槳隨后滑套向后運動并向后劃動泥水；

所述前滑套的運動方向與后滑套的運動方向相反；

所述牽引機構設置在艙體的尾部，用于向后拖動本發明的機器人，優選有以下三種形式，一是在艙體內安裝電池，機器人采用電池供電，牽引機構是安裝在艙體尾部的牽引繩；二是機器人采用外部供電，通過供電電纜連接到艙體尾部并與艙體內電纜連通，牽引機構是供電電纜；三是為了減小供電電纜的受力，在艙體尾部安裝牽引繩，牽引機構是牽引繩和供電電纜。

進一步的，所述前滑套的頭部安裝有螺旋鉆，所述螺旋鉆優選圓錐形螺旋鉆。

所述前滑套和后滑套之間密封連接有波紋管，防止泥水進入滑套與艙體之間阻礙滑動。

所述后滑套與艙體尾部之間密封連接有波紋管，防止泥水進入后滑套與艙體之間阻礙滑動。

所述艙體內部還可安裝有前后往復運動的配重塊和配重塊推動機構，前滑套向前運動時，配重塊推動機構將配重塊推向艙體的前部，前滑套向后運動時，配重塊推動機構將配重塊推向艙體的后部。