[實用新型]六輪隨動自平衡結構以及移動機器人

有效

• 申請號: 201920841727.0
• 申請日: 2019-06-05
• 公開（公告）號: CN210555237U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 趙福海
• 申請（專利權）人: 天津聯匯智造科技有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 天津市三利專利商標代理有限公司 12107
• 代理人: 張義

1.一種六輪隨動自平衡結構，其特征在于，包括：主平衡結構和副平衡結構，

所述主平衡結構包括兩個主動輪、兩個主平衡板以及兩個后方萬向輪、主軸，每側的主動輪與相應側的后方萬向輪通過主平衡板連接，兩側的主平衡板分別通過軸承與主軸的一端連接，所述主軸上連接有軸承座，通過所述軸承座與車體框架結構固定，從而實現主平衡結構平衡，四輪與地面接觸；

所述副平衡結構包括副平衡板、兩個前方萬向輪、副軸，兩個前方萬向輪與副平衡板的兩端連接，副平衡板上鑲嵌軸承與副軸連接，副軸與車體框架結構連接，從而實現前方兩個萬向輪同時著地。

2.根據權利要求1所述的一種六輪隨動自平衡結構，其特征在于，還包括：限位機構，所述限位機構包括兩個限位桿，兩個限位桿的內側端安裝于車體框架結構上，每側的主平衡板上均設計有位置對應的、相同的限位孔，兩個限位桿的另一端分別插入相應側的限位孔內，從而能保證主平衡板在±5°范圍繞主軸運動，保證兩個主動輪、兩個后方的萬向輪的同時著地。

3.根據權利要求2所述的一種六輪隨動自平衡結構，其特征在于，所述限位孔為斜向設置的長孔，限位桿能夠在長孔范圍內活動。

4.根據權利要求1所述的一種六輪隨動自平衡結構，其特征在于，每個主動輪均連接一個驅動機構，所述驅動機構包括電機和減速機，所述電機與減速機連接，所述減速機與主動輪連接，所述減速機與主平衡板連接。

5.一種移動機器人，其特征在于，包括車體框架結構和如權利要求1所述的六輪隨動自平衡結構，所述車體框架結構安裝在六輪隨動自平衡結構上。