[實用新型]可適用不同粗糙度表面的仿生復合彈跳足結構

有效

• 申請號: 201920841100.5
• 申請日: 2019-06-05
• 公開（公告）號: CN210212567U
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 汪中原;吳煒強;鄧克波;徐小峰
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第二十八研究所
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

1.一種可適用不同粗糙度表面的仿生復合彈跳足結構，其特征在于：包括固定桿(1)、第二桿(2)、第三桿(31)和第四桿(4)，固定桿(1)一端與第二桿(2)鉸接，另一端與第四桿(4)鉸接，第二桿(2)遠離固定桿(1)的一端與第三桿(31)上端鉸接，第四桿(4)遠離固定桿(1)的一端鉸接在第三桿(31)上，固定桿(1)上方設置電機(6)，彈性連接件(5)的一端連接在第三桿(31)和第四桿(4)的鉸接處，另一端連接在電機(6)的傳動軸上，第三桿(31)的下端設置鉤爪結構(32)和足墊結構(34)，鉤爪結構(32)上方通過彈性體(33)與第三桿(31)連接，足墊結構(34)底部設置第一仿生黏附層(35)。

2.根據權利要求1所述的可適用不同粗糙度表面的仿生復合彈跳足結構，其特征在于：所述固定桿(1)的外側表面設置用于連接機器人本體的第二仿生黏附層(7)。

3.根據權利要求2所述的可適用不同粗糙度表面的仿生復合彈跳足結構，其特征在于：所述的第二仿生黏附層(7)由聚二甲基硅氧烷、聚乙烯基硅氧烷、聚氨酯、聚氨酯丙烯酸酯、聚甲基丙烯酸甲酯中的一種材料組成。

4.根據權利要求1所述的可適用不同粗糙度表面的仿生復合彈跳足結構，其特征在于：第一仿生黏附層(35)由至少一個由碳納米管材料組成的塊狀結構按照與足墊結構(34)底面設定的角度傾斜排列組成。

5.根據權利要求4所述的可適用不同粗糙度表面的仿生復合彈跳足結構，其特征在于：設定的角度為45度。

6.根據權利要求4所述的可適用不同粗糙度表面的仿生復合彈跳足結構，其特征在于：所述碳納米管材料為聚二甲基硅氧烷、聚乙烯基硅氧烷、聚氨酯、聚氨酯丙烯酸酯、聚甲基丙烯酸甲酯中的一種材料。

7.根據權利要求1所述的可適用不同粗糙度表面的仿生復合彈跳足結構，其特征在于：所述彈性體(33)由硅膠組成。

8.根據權利要求1所述的可適用不同粗糙度表面的仿生復合彈跳足結構，其特征在于：所述彈性連接件(5)為彈簧。