[實用新型]一種山體行走式鉆孔機構

有效

• 申請號: 201920839986.X
• 申請日: 2019-06-05
• 公開（公告）號: CN210239601U
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 王沁;張富迪;馮琳;樊珍珍;劉康鑫
• 申請（專利權）人: 西安工業大學
• 主分類號: E21B15/00
• 分類號: E21B15/00;B62D57/032
• 代理公司: 無錫松禾知識產權代理事務所(普通合伙) 32316
• 代理人: 段小麗

本實用新型公開了一種山體行走式鉆孔機構，包括機器人軀殼，所述機器人軀殼內安裝有打孔機構，所述機器人軀殼的下端設置有機械腿支架，所述機械腿支架的四周呈圓周陣列固定設置有六個向外延伸的機械腿安裝位；六個所述機械腿安裝位上分別安裝有六個機械腿；所述機械腿支架包括上下設置的第一安裝盤和第二安裝盤，所述第一安裝盤與所述第二安裝盤通過若干連接件固定連接；所述第一安裝盤與所述機器人軀殼的下端輪廓一體化連接；本實用新型的機器人能代替人工在山體較陡的地方鉆孔，進而保障了操作人員的安全。

技術領域

本實用新型屬于機器人領域。

背景技術

在山體坡面較陡的壁面面上打孔往往需要人工攀巖或人工借助索道進行，這樣人工的方式很可能會遇到不可控的危險事件發生。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本實用新型提供能代替人工的一種山體行走式鉆孔機構。

技術方案：為實現上述目的，本實用新型的一種山體行走式鉆孔機構，包括機器人軀殼，所述機器人軀殼內安裝有打孔機構，所述機器人軀殼的下端設置有機械腿支架，所述機械腿支架的四周呈圓周陣列固定設置有六個向外延伸的機械腿安裝位；六個所述機械腿安裝位上分別安裝有六個機械腿；所述機械腿支架包括上下設置的第一安裝盤和第二安裝盤，所述第一安裝盤與所述第二安裝盤通過若干連接件固定連接；所述第一安裝盤與所述機器人軀殼的下端輪廓一體化連接。

進一步的，所述機器人軀殼的前后側分別安裝有前引導輪組件和后引導輪組件；所述前引導輪組件/后引導輪組件包括槽輪支架和導向V型槽輪；所述槽輪支架下端的底板通過鎖緊螺栓固定鎖緊在所述機器人軀殼上；所述導向V型槽輪通過轉軸轉動設置在所述槽輪支架上端；還包括兩條上下分布的上引導索和下引導索；兩所述導向V型槽輪的槽溝上側與所述上引導索滾動連接，兩所述導向V型槽輪的槽溝下側與所述下引導索滾動連接。

進一步的，所述機械腿包括第一舵機，所述第一舵機固定安裝在所述機械腿安裝位上，所述第一舵機的第一輸出軸.豎向設置，所述第一舵機的第一輸出軸.上安裝有第一關節架，第一舵機通過第一輸出軸.帶動所述第一關節架沿第一輸出軸.擺動；還包括第二關節架，所述第二關節架的根部固定連接所述第一關節架的末端；還包括第二舵機，且所述第二舵機的第二輸出軸.橫向設置，所述第二舵機的第二輸出軸.固定連接在所述第二關節架上，所述第二舵機通過第二輸出軸.帶動自身沿所述第二輸出軸.擺動；所述第二舵機的機殼尾端固定連接有第三關節架；還包括第三舵機，且所述第三舵機的第三輸出軸.橫向設置，所述第三舵機的第三輸出軸.固定連接在所述第三關節架上，所述第三舵機通過第三輸出軸.帶動自身沿所述第三輸出軸.擺動；還包括豎向的腿體，所述腿體的上端固定安裝在所述第三舵機的機殼上；所述腿體的下端固定安裝有柱狀的腳座，所述腳座的下端安裝有彈性支撐腳。

進一步的，所述機器人軀殼內的內部一體化設置下端開放的筒體結構，所述筒體結構的上端為一體化的頂部壁體，所述打孔機構位于所述筒體結構的筒內腔中；

所述打孔機構包括豎向的主電機，所述主電機的機殼兩側對稱設置有導向槽；還包括兩豎向的導軌，兩所述導軌的上端分別固定連接所述頂部壁體，兩所述導向槽分別與兩所述導軌滑動配合，所述主電機能沿所述導軌的延伸方向上下滑動；所述主電機的輸出軸上同步安裝有鉆頭夾具，所述鉆頭夾具，所述鉆頭夾具上同步夾持有鉆頭。

有益效果：本實用新型的機器人能代替人工在山體較陡的地方鉆孔，進而保障了操作人員的安全，上引導索對導向V型槽輪的向下的反作用力有效防止機器人軀殼在向上波動過程出現翻側的現象；下引導索對導向V型槽輪的向上的反作用力有效緩沖機器人軀殼在向下波動過程中對體坡面形成強沖擊，減輕山體滾石滑落現象。

附圖說明

附圖1為該機器人的整體第一姿態示意圖；

附圖2為該機器人的整體正視圖；

附圖3為該機器人的整體俯視圖；