[實用新型]鉆孔機器人的執行器

有效

• 申請號: 201920839946.5
• 申請日: 2019-06-05
• 公開（公告）號: CN210087254U
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 丁瑞敏;田軍委;蘇宇;張立新;張成
• 申請（專利權）人: 西安工業大學
• 主分類號: E21B17/07
• 分類號: E21B17/07;E21B19/08;E21B15/00;E21B7/02;B62D57/032
• 代理公司: 無錫松禾知識產權代理事務所(普通合伙) 32316
• 代理人: 段小麗

本實用新型公開了鉆孔機器人的執行器，包括機器人軀殼，所述機器人軀殼內安裝有打孔機構，所述機器人軀殼內的內部一體化設置下端開放的筒體結構，所述筒體結構的上端為一體化的頂部壁體，所述打孔機構位于所述筒體結構的筒內腔中；本實用新型的機器人能代替人工在山體較陡的地方鉆孔，該機構使鉆頭在絲桿的作用下向下進給的過程中會受到剛性阻力時張弛力彈簧會相應被彈性壓縮一定距離，起到緩沖作用，進而避免由于剛性進給阻力使絲桿與絲桿螺母發生卡死燒壞電機的現象。

技術領域

本實用新型屬于機器人領域。

背景技術

在山體坡面較陡的壁面面上打孔，由于鉆頭在向下進給的過程中受到相對堅硬的巖石時會剛性阻止鉆頭向下進行，此時會造成絲桿傳送機構發生驟停的現象，進而造成電機燒壞的風險。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本實用新型提供一種待緩沖作用的巖石鉆孔機構。

技術方案：為實現上述目的，本實用新型的鉆孔機器人的執行器，包括機器人軀殼，所述機器人軀殼內安裝有打孔機構，所述機器人軀殼內的內部一體化設置下端開放的筒體結構，所述筒體結構的上端為一體化的頂部壁體，所述打孔機構位于所述筒體結構的筒內腔中；

所述打孔機構包括豎向的主電機，所述主電機的機殼兩側對稱設置有導向槽；還包括兩豎向的導軌，兩所述導軌的上端分別固定連接所述頂部壁體，兩所述導向槽分別與兩所述導軌滑動配合，所述主電機能沿所述導軌的延伸方向上下滑動；所述主電機的輸出軸上同步安裝有鉆頭夾具，所述鉆頭夾具，所述鉆頭夾具上同步夾持有鉆頭。

進一步的，所述主電機的機殼一側還固定安裝有絲桿螺母；還包括豎向的絲桿，所述絲桿與所述絲桿螺母上的螺紋孔傳動配合；所述筒內腔中還設置有豎向的絲桿電機，所述絲桿電機的輸出端驅動連接所述絲桿，所述絲桿電機的機殼頂端呈矩形陣列固定分布有四根導柱，所述頂部壁體設置有四個上下貫通的四個導孔，四所述導柱的上端分別向上滑動穿過四個導孔；各所述導柱的頂端均固定設置有盤體，各所述盤體的直徑均大于所述導孔的內徑；所述絲桿電機的機殼頂端的中部位置設置有下彈簧限位柱，所述頂部壁體的下側面固定設置有上彈簧限位柱，所述下彈簧限位柱與所述上彈簧限位柱同軸心設置，且下彈簧限位柱的上端與所述上彈簧限位柱的下端之間保持間距設置；所述絲桿電機與所述頂部壁體之間設置有張弛力彈簧，所述張弛力彈簧的上端套設在所述上彈簧限位柱上，所述張弛力彈簧的下端套設在所述下彈簧限位柱上；所述張弛力彈簧向下彈性頂壓所述絲桿電機。

進一步的，所述機器人軀殼的下端設置有機械腿支架，所述機械腿支架的四周呈圓周陣列固定設置有六個向外延伸的機械腿安裝位；六個所述機械腿安裝位上分別安裝有六個機械腿。

有益效果：該機構使鉆頭在絲桿的作用下向下進給的過程中會受到剛性阻力時張弛力彈簧會相應被彈性壓縮一定距離，起到緩沖作用，進而避免由于剛性進給阻力使絲桿與絲桿螺母發生卡死燒壞電機的現象；此時由于張弛力彈簧被壓縮了一定的距離，進而使鉆頭的進給壓力提高，促進鉆頭鉆開阻力偏大的巖石，待阻力偏大的巖石鉆開后張弛力彈簧又會逐漸恢復初始的相對松弛狀態，直至鉆孔工序完成。

附圖說明

附圖1為該機器人的整體第一姿態示意圖；

附圖2為該機器人的整體正視圖；

附圖3為該機器人的整體俯視圖；

附圖4為該機器人隱去所有機械腿后的示意圖；

附圖5為該機器人隱去所有機械腿后的正視圖；

附圖6為該機器人隱去所有機械腿后的剖開示意圖；

附圖7為打孔機構的結構示意圖；

附圖8為四根導柱處的局部示意圖。

具體實施方式