[實(shí)用新型]一種協(xié)作機(jī)器人表面覆蓋式觸覺傳感裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920837666.0
• 申請(qǐng)日: 2019-06-05
• 公開（公告）號(hào): CN210256224U
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沈曉斌;王斌銳;于明州;金英連
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)計(jì)量大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J19/02
• 分類號(hào): B25J19/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種協(xié)作機(jī)器人表面覆蓋式觸覺傳感裝置，其特征在于，包括：

形變機(jī)構(gòu)(1)，用于覆蓋在協(xié)作機(jī)器人的待測(cè)部件上，所述形變機(jī)構(gòu)(1)響應(yīng)于施加在所述形變機(jī)構(gòu)(1)的外部接觸力產(chǎn)生與所述外部接觸力相對(duì)應(yīng)的形變量；

傳動(dòng)放大結(jié)構(gòu)(2)，與所述形變機(jī)構(gòu)(1)相連，用于將所述形變機(jī)構(gòu)(1)產(chǎn)生的形變運(yùn)動(dòng)進(jìn)行傳動(dòng)，并放大所述形變機(jī)構(gòu)(1)的形變量得到所述傳動(dòng)放大結(jié)構(gòu)(2)的位移量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的協(xié)作機(jī)器人表面覆蓋式觸覺傳感裝置，其特征在于，還包括：

位移檢測(cè)傳感器(3)，設(shè)置于所述傳動(dòng)放大結(jié)構(gòu)(2)的輸出端，用于檢測(cè)傳動(dòng)放大結(jié)構(gòu)(2)輸出的位移量，并將其轉(zhuǎn)換得出施加于所述形變機(jī)構(gòu)(1)的外部接觸力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的協(xié)作機(jī)器人表面覆蓋式觸覺傳感裝置，其特征在于，所述形變機(jī)構(gòu)(1)包括：

上法蘭盤(11)，其為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)；

下法蘭盤(12)，平行設(shè)置于所述上法蘭盤(11)的一端，其為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)；

鋼絲網(wǎng)(13)，所述鋼絲網(wǎng)(13)用于傳遞外部接觸力，并將外部接觸力轉(zhuǎn)換為所述鋼絲網(wǎng)(13)的形變量。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的協(xié)作機(jī)器人表面覆蓋式觸覺傳感裝置，其特征在于，所述鋼絲網(wǎng)(13)包括：

鋼絲(131)，其一端與所述下法蘭盤(12)固定相連，另一端穿過(guò)所述上法蘭盤(11)；所述鋼絲(131)之間呈交叉設(shè)置。

5.根據(jù)權(quán)利要求3-4任一項(xiàng)所述的協(xié)作機(jī)器人表面覆蓋式觸覺傳感裝置，其特征在于，所述傳動(dòng)放大結(jié)構(gòu)(2)包括：

第一法蘭盤(21)，設(shè)置于所述上法蘭盤(11)的內(nèi)側(cè)；

杠桿機(jī)構(gòu)(22)，其一端與所述上法蘭盤(11)相連，另一端用于輸入所述形變機(jī)構(gòu)(1)產(chǎn)生的形變量并將其放大后輸出。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的協(xié)作機(jī)器人表面覆蓋式觸覺傳感裝置，其特征在于，所述杠桿機(jī)構(gòu)(22)包括：

彈性件(221)，設(shè)置于所述形變機(jī)構(gòu)(1)上，用于傳遞外部接觸力對(duì)所述形變機(jī)構(gòu)(1)產(chǎn)生的形變量；

杠桿(222)，其一端與所述彈性件(221)固定連接，所述杠桿(222)用于傳動(dòng)放大所述形變機(jī)構(gòu)(1)的形變量，所述杠桿(222)的另一端放大輸出所述彈性件(221)的形變量；

杠桿支點(diǎn)(223)，設(shè)置于所述杠桿(222)靠近所述彈性件(221)的一側(cè)，用于支撐所述杠桿(222)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的協(xié)作機(jī)器人表面覆蓋式觸覺傳感裝置，其特征在于，所述彈性件(221)為彈簧。