[實用新型]一種電力絕緣機械手

有效

• 申請號: 201920830043.0
• 申請日: 2019-06-03
• 公開（公告）號: CN210307803U
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 孟繁丞
• 申請（專利權）人: 孟繁丞
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/04;B25J13/00;B25J13/08;B25J15/00
• 代理公司: 沈陽銘揚聯創知識產權代理事務所(普通合伙) 21241
• 代理人: 屈芳

1.一種電力絕緣機械手，其特征在于，該機械手包括遠端執行端以及近端操作端；所述近端操作端與所述遠端執行端進行無線通訊；

所述遠端執行端包括：

基座，在使用時固定在安裝在無人機上；

支撐板，固定在基座上，

轉動臂，與支撐板之間通過軸承轉動連接，在支撐板與基座之間的空間設置轉動電機，轉動電機的輸出軸連接轉動臂，帶動轉動臂進行360度轉動；

仿手掌I，固定在轉動臂的端部；

執行機械手指，為5個仿人體手指關節，通過執行機械手指的根部與仿手掌I轉動連接，分別通過轉動電機帶動執行機械手指繞著仿手掌I的轉動實現抓握；

控制器I，輸出端連接與所述近端操作端的轉動電機連接，控制轉動電機的輸出軸的轉動角度；

無線通訊模塊I，與所述控制器I連接，與所述近端操作端通訊；

所述近端操作端包括：

仿手掌II；

操作機械手指，為5個仿人體手指關節，與所述執行機械手指相對應，通過操作機械手指的根部與仿手掌II轉動連接，操作者手指分別帶動對應的操作機械手指繞著仿手掌II轉動，帶動與每個操作機械手指連接的轉軸轉動；

角度傳感器，測量每個操作機械手指連接的轉軸轉動的角度；

陀螺儀，用于檢測仿手掌II的轉動；

控制器II，與所述角度傳感器以及陀螺儀連接；

無線通訊模塊II，與所述控制器II連接將所述角度傳感器以及陀螺儀測量的數據傳遞至近端操作端。

2.按照權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述遠端執行端包括：

所述轉動臂包括有框架，在框架內設置有5個電機，每個電機控制一個執行機械手指，所述電機的輸出軸端部設置一圓盤，一連接桿一端轉動連接在圓盤的邊緣，另一端轉動連接在執行機械手指的根部。

3.按照權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述執行機械手指包括指節I、指節II以及指節III，所述指節III通過根部的兩側分別連接仿手掌I以及連接桿；所述指節I、指節II以及指節III之間分別轉動連接；所述指節II的下端部通過連接片I轉動連接在仿手掌I上；所述指節I以及指節III之間通過連接片II轉動連接，圓盤轉動時帶動連接桿下上移動從而帶動指節I、指節II以及指節III的抓握。

4.按照權利要求2所述的機械手，其特征在于，

所述仿手掌I與轉動臂之間具有一隔板，在所述隔板上開有5個孔對應穿過5個連接桿。

5.按照權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述仿手掌II相應操作機械手指的根部分別設置與所述仿手掌II垂直的安裝板，所述操作機械手指的根部與所述安裝板轉動連接。

6.按照權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述操作機械手指包括

第一指節、第二指節以及第三指節，所述第三指節通過根部的與一連桿轉動連接，連桿的另一端連接在一轉軸上，通過連桿帶動轉軸轉動；所述第一指節與第二指節轉動連接，第二指節以及第三指節之間轉動連接，所述第一指節與第三指節之間設置有拉簧，并在第一指節的端部具有柔性套環。