[實(shí)用新型]帶執(zhí)行臂的推進(jìn)式潛水設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920811512.4
• 申請(qǐng)日: 2019-05-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209921585U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-01-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王沁;田軍委;樊珍珍;丁瑞敏;張成;喬路
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B63C11/52
• 分類號(hào): B63C11/52;B63G8/08;B63G8/14;B25J15/02;B25J19/00
• 代理公司: 32316 無(wú)錫松禾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 段小麗

1.帶執(zhí)行臂的推進(jìn)式潛水設(shè)備，其特征在于：包括水下機(jī)器人本體，所述水下機(jī)器人本體包括圓柱狀的機(jī)器人艙體(40)，所述機(jī)器人艙體(40)的前端和后段分別密封安裝有半球形的前艙蓋(41)和后艙蓋(43)；所述機(jī)器人艙體(40)的前端兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有機(jī)械臂固定座(44)；還包括左機(jī)械臂(30)和右機(jī)械臂(45)，所述左機(jī)械臂(30)和右機(jī)械臂(45)的尾端分別固定在兩機(jī)械臂固定座(44)上；兩所述機(jī)械臂固定座(44)的上側(cè)還分別固定設(shè)置有探燈安裝座(39)，所述探燈安裝座(39)上固定安裝有能向前照射的探燈(46)；所述機(jī)器人艙體(40)的底端還安裝有呈八字形張開(kāi)的著陸支架(50)；

所述機(jī)器人艙體(40)的頂部安裝有手提把手(42)，還包括保險(xiǎn)纜繩(38)，所述保險(xiǎn)纜繩(38)的末端固定連接所述機(jī)器人艙體(40)的頂部；所述機(jī)器人艙體(40)的兩側(cè)固定設(shè)置有升降推進(jìn)器座(48)，兩所述升降推進(jìn)器座(48)上分別安裝有兩豎向的升降推進(jìn)器(49)，兩所述升降推進(jìn)器(49)能將所述水下機(jī)器人本體向下推進(jìn)；所述機(jī)器人艙體(40)的尾端兩側(cè)分別對(duì)稱設(shè)置有兩前進(jìn)推進(jìn)器座(32)，兩所述前進(jìn)推進(jìn)器座(32)上分別安裝有兩前進(jìn)推進(jìn)器(31)，所述前進(jìn)推進(jìn)器(31)能將所述水下機(jī)器人本體向前推進(jìn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶執(zhí)行臂的推進(jìn)式潛水設(shè)備，其特征在于：所述水下機(jī)器人本體的排水體積為V，所述水下機(jī)器人本體的總質(zhì)量為M，水的密度為ρ；滿足M＜ρV。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶執(zhí)行臂的推進(jìn)式潛水設(shè)備，其特征在于：所述左機(jī)械臂(30)/右機(jī)械臂(45)包括尾座(7)，所述尾座(7)通過(guò)若干防水螺栓鎖緊在所述機(jī)械臂固定座(44)上；所述尾座(7)末端上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第一擺臂(5)，所述尾座(7)上的舵機(jī)能帶動(dòng)所述第一擺臂(5)水平擺動(dòng)；所述第一擺臂(5)的末端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第二擺臂(3)，所述第一擺臂(5)上的舵機(jī)能帶動(dòng)所述第二擺臂(3)縱向擺動(dòng)；所述第二擺臂(3)的末端安裝有執(zhí)行爪單元(1)；所述執(zhí)行爪單元(1)包括圓柱狀的手腕結(jié)構(gòu)(2)，所述手腕結(jié)構(gòu)(2)的根部一體化固定在所述第二擺臂(3)的末端；所述手腕結(jié)構(gòu)(2)上呈圓周陣列分布有三組手指機(jī)構(gòu)，三組所述手指機(jī)構(gòu)能做抓取和松開(kāi)動(dòng)作。