[實(shí)用新型]一種碼頭安防巡檢機(jī)器人及控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920802885.5
• 申請(qǐng)日: 2019-05-30
• 公開（公告）號(hào): CN209999195U
• 公開（公告）日: 2020-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉爽;姚楚陽;張顯程;姚樹磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華東理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02;G01C21/00;G01S15/93
• 代理公司: 11337 北京市盛峰律師事務(wù)所
• 代理人: 于國棟

1.一種碼頭安防巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括移動(dòng)平臺(tái)、檢測(cè)模塊、圖像采集裝置、監(jiān)控云臺(tái)、遠(yuǎn)程控制終端和工控機(jī)，所述監(jiān)控云臺(tái)、所述檢測(cè)模塊、所述工控機(jī)均安裝在所述移動(dòng)平臺(tái)上，所述圖像采集裝置安裝在所述監(jiān)控云臺(tái)上，所述遠(yuǎn)程控制終端通過網(wǎng)絡(luò)連接所述工控機(jī)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼頭安防巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)平臺(tái)采用四輪驅(qū)動(dòng)差速轉(zhuǎn)向，所述移動(dòng)平臺(tái)包括四個(gè)輪子和單片機(jī)控制板，所述四個(gè)輪子均安裝有直流減速電機(jī)和里程計(jì)，所述單片機(jī)控制板安裝在所述移動(dòng)平臺(tái)的中央。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼頭安防巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述圖像采集裝置包括可360度旋轉(zhuǎn)上下翻轉(zhuǎn)攝像頭，所述可360度旋轉(zhuǎn)上下翻轉(zhuǎn)攝像頭監(jiān)控云臺(tái)通過攝像頭安裝機(jī)構(gòu)安裝在監(jiān)控云臺(tái)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼頭安防巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人還包括慣性導(dǎo)航單元和GPS模塊，所述慣性導(dǎo)航單元和所述GPS模塊均通過串口連接在所述工控機(jī)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的碼頭安防巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述檢測(cè)模塊包括激光雷達(dá)、超聲波探測(cè)器中至少一個(gè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼頭安防巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人還包括自動(dòng)充電系統(tǒng)，所述自動(dòng)充電系統(tǒng)包括充電模塊和充電樁，所述充電模塊通過接口與安裝在所述移動(dòng)平臺(tái)的鋰電池連接，所述充電樁連接任意電源接口。

7.一種碼頭安防巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括自主導(dǎo)航系統(tǒng)、圖像采集系統(tǒng)、工控機(jī)、遠(yuǎn)程終端操作系統(tǒng)、自動(dòng)充電系統(tǒng)；所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)和所述自動(dòng)充電系統(tǒng)連接在所述工控機(jī)上，所述工控機(jī)和所述圖像采集系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)連接在所述遠(yuǎn)程終端操作系統(tǒng)上。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的碼頭安防巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括定位系統(tǒng)，所述定位系統(tǒng)連接在所述工控機(jī)上。