[實用新型]一種雙關節機械魚尾部推進機構

有效

• 申請號: 201920797619.8
• 申請日: 2019-05-30
• 公開（公告）號: CN209938904U
• 公開（公告）日: 2020-01-14
• 發明（設計）人: 于瀟雁;游輝輝;游昌堂;謝學鑫;張輝銘
• 申請（專利權）人: 福州大學
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36
• 代理公司: 35100 福州元創專利商標代理有限公司
• 代理人: 黃詩錦;蔡學俊

1.一種雙關節機械魚尾部推進機構，其特征在于：包括從前往后依次設置的固定支架、尾部擺動框架以及尾鰭，所述尾部擺動框架的上側設有與固定支架水平鉸接的前連桿A，所述前連桿A的前端與尾部擺動框架的前端水平鉸接，尾部擺動框架的前端下部固聯有前連桿B，所述前連桿B與固定支架的下端水平鉸接；所述尾鰭的前端固聯有后連桿，所述后連桿與尾部擺動框架的后端水平鉸接，所述尾部擺動框架的內部從前往后依次設有前隨動框和后隨動框，所述前隨動框的上端與前連桿A的后端水平鉸接，前隨動框的內部設有用以驅動前隨動框做左右平移運動的前偏心輪，所述后隨動框的上端與后連桿的前端水平鉸接，后隨動框的內部設有用以驅動后隨動框做左右平移運動的后偏心輪，所述前偏心輪與后偏心輪經固聯在尾部擺動框架前端的直流推進電機驅動旋轉。

2.根據權利要求1所述的一種雙關節機械魚尾部推進機構，其特征在于：所述前隨動框包括位于尾部擺動框架內部的矩形狀前移動框體，所述前移動框體的頂部豎設有貫穿尾部擺動框頂部的前導桿，所述前導桿的頂部豎設有用以與前連桿A的后端水平鉸接的鉸接軸A；所述后隨動框包括位于尾部擺動框架內部的矩形狀后移動框體，所述后移動框體的頂部豎設有貫穿尾部擺動框頂部的后導桿，所述后導桿的頂部豎設有用以與后連桿的前端水平鉸接的鉸接軸B。

3.根據權利要求2所述的一種雙關節機械魚尾部推進機構，其特征在于：所述前偏心輪位于前移動框體的內部，前偏心輪與前移動框體的左右側壁相切；所述后偏心輪位于后移動框體的內部，后偏心輪與后移動框體的左右側壁相切。

4.根據權利要求1或3所述的一種雙關節機械魚尾部推進機構，其特征在于：所述前偏心輪與后偏心輪的相位角存在90°的相位差。

5.根據權利要求2所述的一種雙關節機械魚尾部推進機構，其特征在于：所述尾部擺動框架的頂面前端和底面前端分別設有用以與前移動框體滑動配合的前縱向滑槽，尾部擺動框架的頂面后端和底面后端分別設有用以與后移動框體滑動配合的后縱向滑槽。

6.根據權利要求2所述的一種雙關節機械魚尾部推進機構，其特征在于：所述尾部擺動框架的頂部前后兩端分別設有縱向延伸的前長條孔和后長條孔；所述前導桿貫穿前長條孔并與前長條孔沿縱向滑動連接；所述后導桿貫穿后長條孔并與后長條孔沿縱向滑動連接。

7.根據權利要求2所述的一種雙關節機械魚尾部推進機構，其特征在于：所述尾部擺動框架的頂面前端固聯有鉸接軸C；所述前連桿A的前后兩端分別設有U型鉸接口A，所述鉸接軸A和鉸接軸C分別貫穿位于前后兩側的U型鉸接口A，當尾部擺動框架左右擺轉時，鉸接軸A和鉸接軸C均與U型鉸接口A在水平面產生相對滑動。

8.根據權利要求2所述的一種雙關節機械魚尾部推進機構，其特征在于：所述后連桿呈倒L形，后連桿的豎直邊與尾鰭相固聯，后連桿的水平邊中部與尾部擺動框架的頂面后端水平鉸接，后連桿的水平邊前端設有U型鉸接口B，所述鉸接軸B貫穿U型鉸接口B，當尾部擺動框架左右擺轉時，鉸接軸B與U型鉸接口B在水平面產生相對滑動。

9.根據權利要求1所述的一種雙關節機械魚尾部推進機構，其特征在于：所述固定支架呈臥式U型狀，固定支架的上側邊后端與前連桿A的中部水平鉸接，所述前連桿B的前端與固定支架的下側邊后端水平鉸接。