[實用新型]一種基于同軸并聯機構的敏捷四足機器人

有效

• 申請號: 201920797559.X
• 申請日: 2019-05-28
• 公開（公告）號: CN210653415U
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 文享龍;周雪峰;李帥;徐智浩;蘇澤榮;蔡奕松
• 申請（專利權）人: 廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 廣州科粵專利商標代理有限公司 44001
• 代理人: 周友元;莫瑤江

1.一種基于同軸并聯機構的敏捷四足機器人，其特征在于：包括軀干(1)、四個并聯腿(2)、設置在軀干(1)內的用于驅動并聯腿(2)活動的雙電機同軸異步傳動模塊(3)、控制與通訊模塊以及電源模塊，所述并聯腿(2)安裝在軀干(1)的兩側，所述并聯腿(2)包括大腿(21)和小腿(22)，所述大腿(21)包括結構與長度均相等的第一大腿桿(211)以及第二大腿桿(212)，所述小腿(22)包括結構與長度均相等的第一小腿桿(221)以及第二小腿桿(222)，所述第一大腿桿(211)的從動端與第一小腿桿(221)的主動端鉸接，所述第二大腿桿(212)的從動端與第二小腿桿(222)的主動端鉸接，所述第一大腿桿(211)的主動端與第二大腿桿(212)的主動端鉸接，所述第一小腿桿(221)的從動端與第二小腿桿(222)的從動端鉸接，所述第一大腿桿(211)與第二大腿桿(212)的主動端均連接至雙電機同軸異步傳動模塊(3)上，以分別控制第一大腿桿(211)與第二大腿桿(212)運動。

2.根據權利要求1所述的基于同軸并聯機構的敏捷四足機器人，其特征在于：所述雙電機同軸異步傳動模塊(3)包括與第一大腿桿(211)和第二大腿桿(212)連接的同軸傳動裝置(33)、第一驅動電機(311)以及第二驅動電機(321)，所述同軸傳動裝置(33)包括與第一大腿桿(211)的主動端連接并驅動第一大腿桿(211)轉動的第一傳動軸(331)以及與第二大腿桿(212)的主動端連接并驅動第二大腿桿(212)轉動的第二傳動軸(332)，所述第一傳動軸(331)與第二傳動軸(332)同軸設置并相互不干擾轉動，所述第一驅動電機(311)用于驅動第一傳動軸(331)轉動，所述第二驅動電機(321)用于驅動第二傳動軸(332)轉動。

3.根據權利要求2所述的基于同軸并聯機構的敏捷四足機器人，其特征在于：所述第一驅動電機(311)通過設置在其主軸的第一主動齒輪(314)、第一同步帶(312)以及與第一傳動軸(331)同軸轉動設置的第一同步齒輪(313)來驅動第一傳動軸(331)轉動，所述第二驅動電機(321)通過設置在其主軸的第二主動齒輪(324)、第二同步帶(322)以及與第二傳動軸(332)同軸轉動設置的第二同步齒輪(323)來驅動第二傳動軸(332)轉動，所述第一主動齒輪(314)的盤面直徑比第一同步齒輪(313)的盤面直徑小，所述第二主動齒輪(324)的盤面直徑比第二同步齒輪(323)的盤面直徑小，所述第一驅動電機(311)的轉軸、第二驅動電機(321)的轉軸以及同軸傳動裝置(33)位置連線形成等邊三角形。

4.根據權利要求2所述的基于同軸并聯機構的敏捷四足機器人，其特征在于：所述同軸傳動裝置(33)還包括套設在第一傳動軸(331)和第二傳動軸(332)外部的固定機座(34)，所述第二傳動軸(332)套設在第一傳動軸(331)外部，所述第一傳動軸(331)與第二傳動軸(332)之間設置有軸承(333)以使其相互獨立轉動，所述第二傳動軸(332)與固定機座(34)之間設置有軸承(333)以使其相互獨立轉動。

5.根據權利要求1所述的基于同軸并聯機構的敏捷四足機器人，其特征在于：所述第一小腿桿(221)的從動端端部或者第二小腿桿(222)的從動端的端部設有橡膠足墊(23)。

6.根據權利要求1-5任一所述的基于同軸并聯機構的敏捷四足機器人，其特征在于：所述控制與通訊模塊包括用于控制雙電機同軸異步傳動模塊(3)運作的編碼器電路板(41)以及中央控制器，所述中央控制器設置在軀干(1)底部，所述雙電機同軸異步傳動模塊(3)設置在軀干(1)安裝并聯腿(2)的側面。

7.根據權利要求1所述的基于同軸并聯機構的敏捷四足機器人，其特征在于：所述軀干(1)包括設置在軀干(1)兩側的軀干側板(11)、設置在軀干(1)前后方向兩端的軀干固定彎板(12)以及設置在軀干(1)底部的軀干固定底板，所述軀干側板(11)、軀干固定彎板(12)以及軀干固定底板相互連接固定組合形成整體的軀干(1)。