[實用新型]一種自動穿刺機構

有效

• 申請號: 201920785848.8
• 申請日: 2019-05-29
• 公開（公告）號: CN211511976U
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 劉文杰;李瑜;楊仕潤;崔少飛;趙智增;李元威;唐洲平;楊清武;李琦;伍國峰
• 申請（專利權）人: 北京萬特福醫療器械有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B90/00
• 代理公司: 北京紐樂康知識產權代理事務所(普通合伙) 11210
• 代理人: 白明珠

1.一種自動穿刺機構，包括變速帶輪傳動機構（6）和等速帶輪傳動機構（4），其特征在于，所述變速帶輪傳動機構（6）上連接有第一直流無刷減速電機（7）和主軸（16），所述第一直流無刷減速電機（7）與主軸電機連接件（17）相連接，所述主軸（16）的頭部與帶有穿刺針（13）的快卡頭（12）相連接；所述等速帶輪傳動機構（4）上連接有第二直流無刷減速電機（21）和絲杠傳動機構（2），所述第二直流無刷減速電機（21）與基座（11）相連接，所述絲杠傳動機構（2）包括滑動塊，所述滑動塊和所述主軸電機連接件（17）分別與主軸移動平臺（23）相連接，所述主軸移動平臺（23）與基座（11）之間設有移動滑塊組（22），所述主軸電機連接件（17）上設有直線位移傳感器（18），所述第一直流無刷減速電機（7）和所述第二直流無刷減速電機（21）分別與電機控制板相連接。

2.根據權利要求1所述的自動穿刺機構，其特征在于，所述移動滑塊組（22）上設有裝卡控制舵機（8），所述快卡頭（12）上設有導向拉桿（24），所述裝卡控制舵機（8）與所述導向拉桿（24）之間設有裝卡拉桿組（9）。

3.根據權利要求1所述的自動穿刺機構，其特征在于，所述基座（11）上設有穿刺力反饋裝置（19）。

4.根據權利要求3所述的自動穿刺機構，其特征在于，所述穿刺力反饋裝置（19）為六維力傳感器。

5.根據權利要求1所述的自動穿刺機構，其特征在于，所述主軸（16）的頭部設有與所述快卡頭（12）相配合的花齒，所述主軸（16）的頸部通過滾針軸承（14）與主軸固定件（15）相連接，所述主軸固定件（15）與所述快卡頭（12）相連接。

6.根據權利要求1所述的自動穿刺機構，其特征在于，所述第二直流無刷減速電機（21）與所述基座（11）之間通過進給電機固定件（20）連接。

7.根據權利要求1所述的自動穿刺機構，其特征在于，所述滑動塊與所述主軸移動平臺（23）之間通過絲母驅動塊（3）連接。

8.根據權利要求1-7任一項所述的自動穿刺機構，其特征在于，所述基座（11）左右兩側分別設有左側板（1）和右側板（5）。

9.根據權利要求8所述的自動穿刺機構，其特征在于，所述電機控制板設于右側板（5）上。