[實用新型]一種機器人控制器

有效

• 申請號: 201920779145.4
• 申請日: 2019-05-28
• 公開（公告）號: CN209590612U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 張如意;魯大岱;蔡龍海;張強;吳自翔;于振中;李文興
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 丁瑞瑞

本實用新型公開了一種機器人控制器，包括處理器單元、電源監控單元、急停處理單元、電源輸出單元、電源單元、開機單元、溫度監控單元以及IO處理單元處理器單元分別與溫度監控單元、IO處理單元、急停處理單元以及電源監控單元連接，電源輸出單元與急停處理單元連接，電源單元分別與開機單元以及電源輸出單元連接，處理器單元通過EtherCAT/CAN/RS485接口單元與本體/伺服驅動器連接，IO處理單元內部集成AI處理模塊、AO處理模塊、DI處理模塊以及DO處理模塊。本實用新型優點在于：滿足工業機器人使用，同時也能滿足協作機器人使用的優點，通用性強。

技術領域

本實用新型涉及機器人控制領域，更具體涉及一種機器人控制器。

背景技術

近年來，中國的工廠自動化程度有著大幅度提高，伴隨著自動化提高的同時，國內的機器人技術也有著一定提高，涌現了一批機器人設備廠家，但是現狀是國內的機器人設備廠家基本采用進口的核心零部件，包括機器人控制器、驅動器、減速機。特別是隨著人機協作的需求越來越迫切，協作機器人核心零部件，更是被國外壟斷。

國內的工業機器人使用的控制器基本可以分成兩類，第一類直接選用國外進口部件，第二種建立在通用的處理平臺上，通用平臺提供的接口非常有限，這兩類普遍存在集成度較低，支持的接口比較單一，使用范圍受限，不能同時滿足工業機器人和協作機器人使用的問題。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于現有技術的機器人控制器，接口單一，不能同時滿足工業機器人和協作機器人的使用需求的問題。

本實用新型是通過以下技術方案解決上述技術問題的：一種機器人控制器，包括處理器單元、電源監控單元、急停處理單元、電源輸出單元、電源單元、開機單元、溫度監控單元以及IO處理單元，所述處理器單元分別與所述溫度監控單元、IO處理單元、急停處理單元以及電源監控單元連接，所述電源輸出單元與所述急停處理單元連接，所述電源單元分別與所述開機單元以及電源輸出單元連接，處理器單元通過EtherCAT/CAN/RS485接口單元與本體/伺服驅動器連接，所述IO處理單元內部集成AI處理模塊、AO處理模塊、DI處理模塊以及DO處理模塊。

優選的，所述機器人控制器還包括開機接口、電源輸入接口、電源輸出接口、急停接口、示教接口、安全IO接口、網口、VGA接口、USB接口、AI接口、AO接口、DI接口以及DO接口，所述開機單元與開機接口連接，所述電源單元與電源輸入接口連接，電源輸出單元與電源輸出接口連接，急停處理單元與急停接口連接，所述處理器單元通過示教接口與示教器連接，所述處理器單元與安全IO接口連接，所述IO處理單元分別與所述AI接口、AO接口、DI接口以及DO接口連接，所述網口有若干個，所述處理器單元通過其中一個網口與云平臺/PC連接，所述處理器單元通過其中另一個網口與2D/3D相機連接，所述處理器單元分別與所述VGA接口以及USB接口連接。本發明提供的機器人控制器可以適配支持EtherCAT、CAN、RS485接口的機器人本體，實現形式主要通過在控制器內部實現相關的控制接口，如以太網接口，CAN接口，RS485接口，然后在控制器單板內部將這些信號接入通用的RJ45，現場使用時，只需一個網線即可與本體實現通信。

優選的，所述機器人控制器還包括以太網接口電路、CAN接口電路、RS485接口電路以及本體通信接口，所述以太網接口電路的輸入端、CAN接口電路的輸入端以及RS485接口電路的輸入端分別與所述處理器單元的輸出端連接，所述RS485接口電路的輸出端為EtherCAT/CAN/RS485接口單元中的RS485接口，所述CAN接口電路的輸出端為EtherCAT/CAN/RS485接口單元中的CAN接口，所述本體通信接口分別與所述以太網接口電路的輸出端、CAN接口電路的輸出端以及RS485接口電路的輸出端連接。