[實用新型]一種結合重力傳感器的夾爪

有效

• 申請號: 201920774992.1
• 申請日: 2019-05-27
• 公開（公告）號: CN209954694U
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發明（設計）人: 徐建;王嘉禎
• 申請（專利權）人: 彌費實業(上海)有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;G01G19/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種結合重力傳感器的夾爪，包括夾爪安裝架，夾爪安裝架底部的一側安裝有左側夾爪主體。本實用新型在抓取貨物時，通過夾爪上重力傳感器監控夾爪上貨物重量，若出現貨物底部掉落現象，則移動機器人停止工作并報警，這一創新可以有效規避貨物底部掉落帶來的經濟損失以及人員傷亡，具體地，抓取貨物時，左側夾爪主體和右側夾爪主體上重力傳感器對于夾爪上貨物的重量進行判斷，通常情況下，外罩重量遠小于需要搬取貨物的重量，若貨物與外罩分離，其重量將遠遠小于正常工作狀態，通過對重力傳感器反饋信號的接收及判斷，可以確定貨物是否與外罩脫離，當出現異常情況時，移動機器人停止工作，并報警。

技術領域

本實用新型涉及夾爪相關的技術領域，具體來說，涉及一種結合重力傳感器的夾爪。

背景技術

目前市面上較多的是電動夾爪，有平行夾爪和多向夾爪，但是這類夾爪的缺點很明顯，抓取時無法判斷200mm貨物的底部是否損壞掉落。若貨物底部出現損害掉落情況，移動機器人無法偵測到，將會繼續工作，造成二次傷害，嚴重的直接會導致wafer破碎，造成損失。這些都是出于生產和安全事故的考量所必須的功能。同時，之前的生產實踐表明，以上風險點是確實存在的。因此，以上夾爪不能滿足市場對安全生產以及經濟效益的需求。

針對相關技術中的問題，目前尚未提出有效的解決方案，為此，我們提出一種結合重力傳感器的夾爪。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種結合重力傳感器的夾爪，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種結合重力傳感器的夾爪，包括夾爪安裝架，所述夾爪安裝架底部的一側安裝有左側夾爪主體，所述左側夾爪主體的外側安裝有左側安裝板，所述夾爪安裝架底部的另一側安裝有右側夾爪主體，所述右側夾爪主體的外側安裝有右側安裝板，左側安裝板和右側安裝板上均安裝有重力傳感器。

進一步的，所述夾爪安裝架安裝于移動機器人的移動臂上。

進一步的，所述左側夾爪主體和右側夾爪主體均通過螺栓固定于夾爪安裝架的底部，其安裝部位下沉一段距離。

進一步的，所述左側安裝板和右側安裝板均通過螺紋裝配于左側夾爪主體和右側夾爪主體上。

進一步的，所述左側夾爪主體和右側夾爪主體的底部夾有貨物，所述貨物吊裝于重力傳感器的底部，重力傳感器的內部設有重力傳感模塊，該重力傳感模塊電性連接有報警器，該重力傳感模塊還和主控制器相信號連接，主控制器電性連接移動機器人的控制開關。

與現有技術相比，本實用新型具有以下有益效果：

1、本實用新型在抓取貨物時，通過夾爪上重力傳感器監控夾爪上貨物重量，若出現貨物底部掉落現象，則移動機器人停止工作并報警，這一創新可以有效規避貨物底部掉落帶來的經濟損失以及人員傷亡。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是根據本實用新型實施例的一種結合重力傳感器的夾爪的主觀結構示意圖；

圖2是根據本實用新型實施例的一種結合重力傳感器的夾爪的圓盤左側結構示意圖；

圖3是根據本實用新型實施例的一種結合重力傳感器的夾爪的俯視結構示意圖。

附圖標記：

1、夾爪安裝架；2、左側夾爪主體；3、右側夾爪主體；4、左側安裝板；5、右側安裝板；6、重力傳感器。

具體實施方式