[實(shí)用新型]負(fù)壓吸取式末端執(zhí)行器、機(jī)械手以及分揀系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920761572.X
• 申請(qǐng)日: 2019-05-24
• 公開（公告）號(hào): CN210307879U
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 伯斯坦巴勃羅大衛(wèi);張浩;鄧耀桓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳藍(lán)胖子機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06;B65G47/91
• 代理公司: 深圳市行一知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 44453
• 代理人: 楊賢

1.一種負(fù)壓吸取式末端執(zhí)行器，其特征在于，包括：

容器，其一側(cè)開設(shè)有與外界連通的容器腔，用于容納柔性貨物；

與所述容器腔連通的負(fù)壓發(fā)生部，用于在所述容器腔產(chǎn)生負(fù)壓環(huán)境，以將柔性貨物吸入所述容器腔內(nèi)；其中，

所述容器包括與所述負(fù)壓發(fā)生部直接連接的腔底部分，以及與所述腔底部分連接的開口部分。

2.如權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述開口部分呈直筒狀或擴(kuò)張狀，和/或所述腔底部分呈直筒狀或擴(kuò)張狀。

3.如權(quán)利要求1或2所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述開口部分的內(nèi)壁設(shè)置有向內(nèi)凸出的凸環(huán)。

4.如權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述開口部分的邊沿處設(shè)置有彈性圈，和/或所述開口部分外端面呈弧形。

5.如權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述容器的與所述負(fù)壓發(fā)生部連通一側(cè)的壁面設(shè)置有至少一個(gè)面向所述容器開口的吸盤。

6.如權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述負(fù)壓發(fā)生部包括真空發(fā)生器或真空泵。

7.如權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述腔底部分設(shè)置有用于與外界大氣連通的連通閥。

8.如權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，該末端執(zhí)行器還包括：

安裝于所述容器內(nèi)的腔內(nèi)傳感器，用于檢測(cè)所述容器腔內(nèi)貨物的存在。

9.一種機(jī)械手，其特征在于，包括：

權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的末端執(zhí)行器。

10.一種分揀系統(tǒng)，其特征在于，包括：

權(quán)利要求9所述的機(jī)械手，至少用于搬運(yùn)柔性貨物。