[實用新型]一種機器人式用于清洗機識別抓取不同零件的裝置

有效

• 申請號: 201920743045.6
• 申請日: 2019-05-22
• 公開（公告）號: CN210285890U
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 宿吉奎;畢卉;彭月;李賀;張艷國;李淑云
• 申請（專利權）人: 一汽解放汽車有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J15/00;B25J13/08;B65G1/137;B65G1/04
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 劉世純

本實用新型公開了一種機器人式用于清洗機識別抓取不同零件的裝置，屬于零件識別上料自動化技術領域，包括環形輥道、托盤裝置、機器人夾爪裝置、工業機器人、夾爪庫、視覺識別裝置及控制器構成；工業機器人安裝在清洗機前倉中，用于完成工件的運輸及夾爪交換所需的動作；視覺識別裝置安裝在清洗機前倉的上料口外側，固定在地面上；所述環形輥道穿過清洗機前倉，形成一套閉環式輸送線；所述視覺識別裝置用于識別環形輥道上的工件；工件托盤放置在環形輥道上，所述夾爪庫安置在清洗機前倉的側面。該裝置滿足了在一臺清洗機上混流清洗多種工件的工藝需求。不需操作者參與更換機器人夾爪，不需停機調整清空機床，節省大量人力、物力，提高經濟效益。

技術領域

本實用新型屬于零件識別上料自動化技術領域，具體涉及一種機器人式用于清洗機識別抓取不同零件的裝置。

背景技術

目前國內沒有將視覺識別技術應用于機器人式清洗機，也沒有用于清洗中重型車橋殼體機器人式清洗機。不帶視覺識別技術的機器人式清洗機目前廣泛用于變速箱殼體清洗工藝。該類清洗機缺點：上料和下料位置不在同一位置，物流運輸不便，清洗機機器人在抓取清洗工件時根據不同品種需要停機人工更換抓取零件的夾爪，對于多品種小批量零件的清洗使用不便，現用機械加工行業及汽車行業很少有對于機器人的應用多品種零件上料加工裝置。

實用新型內容

為了解決現有技術中存在的上述問題，本實用新型提供了一種機器人式清洗機識別抓取不同零件的裝置。

本實用新型通過如下技術方案實現：

一種機器人式用于清洗機識別抓取不同零件的裝置，包括環形輥道11、托盤裝置12、機器人夾爪裝置13、工業機器人14、夾爪庫15、視覺識別裝置16 及控制器17；所述控制器17分別與工業機器人14、夾爪庫15及視覺識別裝置 16連接，用于接收視覺識別裝置16的反饋信號，然后控制工業機器人14在夾爪庫15中選擇合適的夾爪；所述工業機器人14安裝在清洗機前倉中，是清洗機的核心動力輸出源，用于完成工件的運輸及夾爪交換所需的動作；所述視覺識別裝置16安裝在清洗機前倉的上料口外側，固定在地面上；所述環形輥道11穿過清洗機前倉，形成一套閉環式輸送線；所述視覺識別裝置16用于識別環形輥道 11上的工件；托盤裝置12放置在環形輥道11上，按照機床的動作要求，在滾道上流轉；所述機器人夾爪裝置13安裝在夾爪庫15中，所述夾爪庫15安置在清洗機前倉的側面，與環形輥道11處于相對位置，如圖1。

進一步地，如圖2所示，所述環形輥道11由橫移轉臺裝置21、前倉內料輥道22、前倉外料輥道23、橫移輥道24及機外返回輥道25依次放置組成閉環式輸送線；

所述橫移轉臺裝置21由橫移裝置、水平轉臺和區域滾道組成；所述區域滾道安裝在水平轉臺之上，水平轉臺安裝在橫移裝置上；該裝置實現了工件既可旋轉，又可橫向移動的的目的；所述水平轉臺可以旋轉45°，將從機外返回輥道 25上接到的工件調整好姿態，通過橫移裝置送到清洗機的前倉的上料口外，等待下一步動作；

所述前倉內料輥道22為區域滾道，安裝在清洗機的前倉中；當工件被清洗、吹凈后，放置在此滾道上，然后送出至清洗機的前倉外的前倉外料輥道23上；

所述前倉外料輥道23為區域滾道，安裝在清洗機的前倉下料口外，位于清洗機前倉的上料口的正下方；

所述橫移輥道24由橫移裝置、區域滾道組成；通過區域滾道將工件轉接到區域輥道上后，橫移裝置拖曳著區域滾道橫向移動，最終將工件橫向送往清洗機前側的機外返回輥道25上。

進一步地，如圖3所示，所述托盤裝置12包括托板31、固定支撐32及可調式支撐；所述固定支撐32和可調式支撐均安裝在托板31上，分別位于工件的兩側，用于支撐工件；所述可調式支撐可以圍繞自身的回轉中心旋轉，所述可調式支撐上設置有四個端塊，所述四個端塊長短不一樣，用于固定放置不同的工件。

進一步地，所述可調式支撐包括第一可調式支撐33及第二可調式支撐34；