[實用新型]一種用于語音控制四足機器人的行走腿

有效

• 申請號: 201920737090.0
• 申請日: 2019-05-22
• 公開（公告）號: CN210233037U
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 胡平志;張孟健;鄭光軍;李澤滔;楊靖;王霄
• 申請（專利權）人: 貴州大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G10L15/22;G10L15/26;G08C17/02;B62D57/032
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 胡緒東

本實用新型公開了一種用于語音控制四足機器人的行走腿，一種用于語音控制四足機器人的行走腿，包括水平大腿、俯仰中腿和小腿，水平大腿一端鉸接在機身上，另一端鉸接有俯仰中腿一端，俯仰中腿另一端鉸接有小腿，水平大腿兩端鉸接處以及俯仰中腿與小腿鉸接處均分別安裝有驅動其轉動的水平舵機、俯仰舵機一和俯仰舵機二。本實用新型通過舵機實現旋轉行走，行走靈活，轉向方便，還具有結構簡單、價格便宜和操作方便快捷的特點。

技術領域

本實用新型涉及一種用于語音控制四足機器人的行走腿，屬于機器人技術領域。

背景技術

在實際應用中，足式機器人對環境的適應性較強,被設計用來代替人進行許多復雜的作業。足式機器人包括兩足、四足、六足和八足機器人等多種形式。其中,四足機器人由于存在穩定性高和運動復雜性低等特點，得到廣泛的設計和應用。針對國內外的研究狀況，結構各異、功能不同的四足機器人被廣泛的設計。語音控制的機器人更多的出現在服務型的機器人中，在工業性的機器人中應用較少，現有的四足機器人的支撐腿結構復雜，笨重，行走靈活性差。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是：提供一種用于語音控制四足機器人的行走腿，以解決現有技術中存在的問題。

本實用新型采取的技術方案為：一種用于語音控制四足機器人的行走腿，包括水平大腿、俯仰中腿和小腿，水平大腿一端鉸接在機身上，另一端鉸接有俯仰中腿一端，俯仰中腿另一端鉸接有小腿，水平大腿兩端鉸接處以及俯仰中腿與小腿鉸接處均分別安裝有驅動其轉動的水平舵機、俯仰舵機一和俯仰舵機二。

優選的，上述水平大腿內端內部設置上端開口空腔，下端面鉸接在機身上，空腔內安裝水平舵機，水平舵機的輸出軸固定連接在機身上，水平大腿外端設置為雙耳結構，俯仰中腿為上下對稱結構，上下端面設置有安裝俯仰舵機一和俯仰舵機二的卡槽，右端面設置有分別與水平大腿和小腿鉸接的兩鉸接軸，俯仰舵機一和俯仰舵機二的輸出軸朝向俯仰中腿左端且分別與水平大腿和小腿端部固定。

優選的，上述每條行走腿的水平舵機、俯仰舵機一和俯仰舵機二均連接到控制器，控制器通過無線通信模塊連接到無線遙控模塊，無線遙控模塊包括塊語音識別模塊、液晶顯示屏、無線通信發射模塊以及矩陣鍵盤。

優選的，上述控制器采用STC15單片機。

本實用新型的有益效果：與現有技術相比，本實用新型的支撐腿結構舵機實現旋轉行走，行走靈活，轉向方便，還具有結構簡單、價格便宜和操作方便快捷的特點。

附圖說明

圖1是語音控制四足機器人的機架立體示意圖；

圖2是一條機器腿連接示意圖；

圖3是語音控制模塊示意圖；

圖4是控制器和無線通信模塊的連接示意圖；

圖5是舵機俯視示意圖；

圖6是舵機結構示意圖；

圖7是主控板電路示意圖；

圖8是舵機控制板電路示意圖；

圖9是無線遙控模塊電路示意圖；

圖10是無線遙控模塊顯示屏電路示意圖；

圖11是無線遙控模塊的矩陣鍵盤電路示意圖；

圖12是無線遙控模塊的語音模塊電路示意圖；

圖13是本實用新型的無線遙控流程圖。

具體實施方式

下面結合附圖及具體的實施例對實用新型進行進一步介紹。