[實用新型]帶有激光雷達和視覺傳感器的機器人移動底盤

有效

• 申請號: 201920730791.1
• 申請日: 2019-05-21
• 公開（公告）號: CN210879746U
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 尹皓;徐辰宇;徐宏健;石宇光;蔣仁武;史世煜
• 申請（專利權）人: 尹皓
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 焦作市科彤知識產權代理事務所(普通合伙) 41133
• 代理人: 秦貞明

本實用新型公開了帶有激光雷達和視覺傳感器的機器人移動底盤，包括底板，所述底板上端安裝有激光雷達收發模塊和視覺傳感器，所述底板前后兩端對稱開設有四個圓孔，位于每個所述圓孔上方的底板表面均固定設有一個轉動座，每個所述轉動座上均轉動設有一個圓形齒輪，每個所述圓形齒輪均還嚙合有一個傳動齒輪，且傳動齒輪均通過轉軸轉動連接在底板上，每個所述傳動齒輪均還同軸轉動連接有一個蝸輪，所述底板上端還對應設有四個電機，每個所述電機的輸出端均焊接有一根蝸桿，每個所述圓形齒輪的內側壁上均焊接有一個輪架。本實用新型能夠對全向輪進行全方位的角度調節，可使機器人的移動靈活性更高，使用更加方便。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及帶有激光雷達和視覺傳感器的機器人移動底盤。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領自行行動。隨著經濟的持續發展和科學技術的突飛猛進，機器人在各個領域的使用也越來越廣泛。

目前，一些用于探測領域的移動機器人內部已經開始加裝有激光雷達和視覺傳感器模塊來實現形狀探測和自動避障。其原理是通過激光雷達和視覺傳感器向周圍連續發送激光脈沖，然后由傳感器接收從物體返回的光，根據激光脈沖飛行的時間和反射軌跡來計算目標物與障礙物的位置距離以及形狀。但現有的帶有激光雷達和視覺傳感器的機器人其移動底盤轉向機構較為機械，調節角度范圍較小，不能實現對四輪全向進行調節，導致機器人的移動靈活性較低。

為此，我們提出了一種帶有激光雷達和視覺傳感器的機器人移動底盤。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決背景技術中的問題，而提出的帶有激光雷達和視覺傳感器的機器人移動底盤。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：帶有激光雷達和視覺傳感器的機器人移動底盤，包括底板，所述底板上端安裝有激光雷達收發模塊和視覺傳感器，所述底板前后兩端對稱開設有四個圓孔，位于每個所述圓孔上方的底板表面均固定設有一個轉動座，每個所述轉動座上均轉動設有一個圓形齒輪，每個所述圓形齒輪均還嚙合有一個傳動齒輪，且傳動齒輪均通過轉軸轉動連接在底板上，每個所述傳動齒輪均還同軸轉動連接有一個蝸輪，所述底板上端還對應設有四個電機，每個所述電機的輸出端均焊接有一根蝸桿，且每根蝸桿均對應與其中一個蝸輪嚙合，每個所述圓形齒輪的內側壁上均焊接有一個輪架，每個所述輪架均由圓孔延伸至底板下方且每個輪架上均轉動連接有一個全向輪，所述底板上端還設有蓋板，且底板與蓋板間還設有卡合機構。

在上述的帶有激光雷達和視覺傳感器的機器人移動底盤中，所述卡合機構包括蓋板邊緣底部固接的卡塊，所述底板的邊緣上端對應開設有配合卡塊使用的卡槽，每個所述卡槽內部均開設有一個安裝槽，每個安裝槽內均滑動連接有一個插塊，每個所述卡塊的側壁上均對應開設有一個與插塊適配的插槽，每個所述插塊遠離插槽的一端均與安裝槽內壁間固定連接有第一彈簧，每個所述插塊遠離插槽的一端均還焊接有一根水平設置的第一拉桿，且第一彈簧均對應套設在第一拉桿的外部，每根所述第一拉桿遠離插塊的一端均貫穿延伸至底板側壁外部，每個所述安裝槽內均還設有配合插塊使用的限位機構。

在上述的帶有激光雷達和視覺傳感器的機器人移動底盤中，所述限位機構包括每個插塊底面中間開設的一個限位槽，每個所述限位槽內部均設有一個限位塊，每個所述安裝槽的內底部均還對應開設有一個配合限位塊使用的收納槽，每個所述限位塊下端與收納槽內底部間均固定連接有第二彈簧，每個所述限位塊下端均還垂直焊接有一根第二拉桿，且第二彈簧均對應套設在第二拉桿的外部，每根所述第二拉桿遠離限位塊的一端也均貫穿延伸至底板下方。

在上述的帶有激光雷達和視覺傳感器的機器人移動底盤中，所述第一拉桿與第二拉桿的桿端均焊接有一個大頭塊。

在上述的帶有激光雷達和視覺傳感器的機器人移動底盤中，所述第一彈簧和第二彈簧均采用不銹鋼材質的復位彈簧。