[實用新型]多機(jī)器人協(xié)作的立體存取車庫

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920707617.5
• 申請日: 2019-05-17
• 公開（公告）號: CN210086934U
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐君鵬;王超;邵鋒;王磊山
• 申請（專利權(quán)）人: 河南科技學(xué)院
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18;E04H6/24;E04H6/42
• 代理公司: 鄭州德勤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41128
• 代理人: 蘇志洋

1.一種多機(jī)器人協(xié)作的立體存取車庫，其特征在于：它包括立體車庫、設(shè)于立體車庫左側(cè)的第一升降通道、設(shè)于立體車庫右側(cè)的第二升降通道和若干搬運臺車，所述立體車庫為N層、前后雙排的車庫，每層的雙排車庫之間為橫向的搬運通道，搬運通道的兩端連接至第一升降通道和第二升降通道，第一升降通道和第二升降通道內(nèi)分別設(shè)置升降電梯，至少每兩層設(shè)有一組搬運臺車，所述搬運臺車可在所述搬運通道內(nèi)橫向移動，N為大于1的自然數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多機(jī)器人協(xié)作的立體存取車庫，其特征在于：第一升降通道和第二升降通道分別為存車通道和取車通道。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多機(jī)器人協(xié)作的立體存取車庫，其特征在于：所述立體車庫的存取車出入口位于首層車庫的中間，且為雙向車道。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多機(jī)器人協(xié)作的立體存取車庫，其特征在于：閑置狀態(tài)下，位于首層的搬運臺車位于存取車出入口處，矮層的搬運臺車靠近存車通道處，高層的搬運臺車靠近取車通道處。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多機(jī)器人協(xié)作的立體存取車庫，其特征在于：所述搬運通道上和各個車位上均鋪設(shè)導(dǎo)向磁條，搬運臺車上設(shè)置磁導(dǎo)航傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多機(jī)器人協(xié)作的立體存取車庫，其特征在于：所述每個車位處設(shè)置射頻卡，搬運臺車上設(shè)置射頻讀卡器。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的一種多機(jī)器人協(xié)作的立體存取車庫，其特征在于：它包括存取車的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括上位機(jī)、主處理器、若干子處理器和一個車輛尺寸檢測裝置，所述車輛尺寸檢測裝置設(shè)置在立體車庫的存取車出入口處，所述子處理器設(shè)置于所述升降電梯和各搬運臺車上用于控制升降電梯和搬運臺車的運行狀態(tài)，所述主處理器連接各子處理器和上位機(jī)用于將上位機(jī)的命令發(fā)送至各子處理器執(zhí)行以及協(xié)調(diào)各子處理器的執(zhí)行動作。