[實用新型]視覺引導的工業機器人分揀裝置夾具結構

有效

• 申請號: 201920694148.8
• 申請日: 2019-05-16
• 公開（公告）號: CN209812351U
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 李松;辛世紀
• 申請（專利權）人: 保定科海自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了視覺引導的工業機器人分揀裝置夾具結構，包括固定座，所述固定座的底端設置有夾爪，所述夾爪的內側表面等距離開設有多個側槽，所述夾爪的內側設置有橡膠塊，所述橡膠塊的表面等距離固定有多個連接凸起，所述連接凸起的表面均與開設有限位槽，所述側槽的內壁固定有多個與限位槽相卡合的限位凸起；通過設計的橡膠塊，可以將在夾取脆性較高的物體時，通過橡膠塊與其固定，使得兩者之間的擠壓力降低，且具有一定的緩沖功能，從而避免因用力過度導致物體的破碎，保證加工進度不受影響。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及視覺引導的工業機器人分揀裝置夾具結構。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器，在對物體的拿取分揀中，需要通過機器人夾取部件進行操作。

現有的夾具結構在使用時仍然存在一些不足之處：現有的夾具在使用中，需要通過夾爪對物體進行固定以及傳輸，但由于夾爪自身為金屬材質構件，質地較硬，在夾取脆性較高的物體時，在沒有任何緩沖部件的保護下，容易造成物體的破碎，從而導致加工失敗，因此存在較大的局限性，具有較大的改進空間。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供視覺引導的工業機器人分揀裝置夾具結構，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：視覺引導的工業機器人分揀裝置夾具結構，包括固定座，所述固定座的底端設置有夾爪，所述夾爪的內側表面等距離開設有多個側槽，所述夾爪的內側設置有橡膠塊，所述橡膠塊的表面等距離固定有多個連接凸起，所述連接凸起的表面均與開設有限位槽，所述側槽的內壁固定有多個與限位槽相卡合的限位凸起。

優選的，所述固定座的端部開設有頂槽，所述頂槽的內側設置有可水平滑動的連接頭，所述連接頭與夾爪的頂端為一體式結構，所述頂槽的側邊相對于固定座的端面處開設有條形槽，所述條形槽的側邊開設有多個貫穿至頂槽的連接槽，所述條形槽的內側設置有放置板，所述放置板的側邊等距離固定有多個海綿條，所述放置板通過海綿條貫穿連接槽與連接頭的側邊貼合。

優選的，所述海綿條與放置板的長度相等，且放置板的長度與頂槽的深度相等。

優選的，所述橡膠塊的橫截面形狀與夾爪的橫截面形狀相同，且均為L型結構。

優選的，所述橡膠塊表面固定的連接凸起的材質為彈性材質構件，且連接凸起為圓柱體結構。

優選的，所述固定座的頂端固定有連接座，所述連接座的頂端與外部設備固定連接。

優選的，所述連接座為長方體結構，且連接座的表面貫穿有多個螺栓。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

1.通過設計的橡膠塊，可以將在夾取脆性較高的物體時，通過橡膠塊與其固定，使得兩者之間的擠壓力降低，且具有一定的緩沖功能，從而避免因用力過度導致物體的破碎，保證加工進度不受影響；

2.通過設計的海綿條和放置板，可以貫穿至連接槽的內部，在使用中，對連接頭進行潤滑，避免兩者因生銹導致連接不穩的現象，同時潤滑起來也十分的簡單方便。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的側視圖；

圖3為本實用新型圖1中A區域的放大示意圖；

圖4為本實用新型圖2中B區域的放大示意圖；

圖5為本實用新型的組成結構圖。