[實用新型]一種用于隧道巡檢機器人的行走系統

有效

• 申請號: 201920691630.6
• 申請日: 2019-05-13
• 公開（公告）號: CN209657156U
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發明（設計）人: 李文鋒;李科;劉秋卓;胡學兵;程亮;崔偉
• 申請（專利權）人: 招商局重慶交通科研設計院有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;E01B25/00
• 代理公司: 11275 北京同恒源知識產權代理有限公司
• 代理人: 楊柳岸<國際申請>=<國際公布>=<進入

本實用新型涉及一種用于隧道巡檢機器人的行走系統，屬于隧道病害檢測技術領域，包括拱腰軌道和拱頂軌道，拱腰軌道均位于隧道的側壁上，拱頂軌道位于隧道的頂端，拱頂軌道與拱腰軌道之間均設置有鏈式傳動裝置，拱腰軌道與拱頂軌道的兩端均設置有接觸傳感器，拱腰軌道與拱頂軌道用于巡檢機器人進行移動，拱腰軌道與拱頂軌道包括可變軌道和固定軌道，可變軌道上連接有換軌氣缸，巡檢機器人包括圖像采集系統、機器人控制系統、無線通訊系統以及移動巡檢系統。本實用新型將軌道設置在拱腰和拱頂，能夠覆蓋隧道襯砌所有的部位的病害檢測，通過換軌電缸和鏈式傳動裝置，實現巡檢機器人在不同軌道的換軌控制。

技術領域

本實用新型屬于隧道病害檢測技術領域，涉及一種用于隧道巡檢機器人的行走系統。

背景技術

目前由于隧道的形狀各異，結構復雜，導致隧道巡檢機器人在檢測過程中，無法準確的覆蓋隧道襯砌所有的部位，導致病害檢測的過程中存在漏檢的情況，極大的降低了病害檢測的完整性，而且巡檢機器人無法適應復雜的隧道結構，對病害檢測造成了一定的障礙。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種用于隧道巡檢機器人的行走系統。

為達到上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

本實用新型提供了一種用于隧道巡檢機器人的行走系統，包括第一拱腰軌道、第二拱腰軌道和拱頂軌道，所述第一拱腰軌道和第二拱腰軌道均位于隧道的側壁上，所述拱頂軌道位于隧道的頂端，所述拱頂軌道與拱腰軌道之間均設置有鏈式傳動裝置，所述拱腰軌道與拱頂軌道的兩端均設置有接觸式傳感器，所述拱腰軌道與拱頂軌道用于巡檢機器人進行移動，所述拱腰軌道與拱頂軌道包括可變軌道和固定軌道，所述可變軌道上連接有換軌氣缸，所述巡檢機器人包括圖像采集系統、機器人控制系統、無線通訊系統以及移動巡檢系統，所述接觸式傳感器分別與換軌氣缸和無線通訊系統信號連接，所述巡檢機器人接觸接觸式傳感器后，所述接觸式傳感器發出變軌信號，將信號傳遞至換軌氣缸和無線通訊系統，所述換軌氣缸根據變軌信號帶動可變軌道進行變軌，所述無線通訊系統接收到來自接觸式傳感器發出的變軌信號，將變軌信號傳遞至機器人控制系統，所述機器人控制系統根據接收到的變軌信號通過移動巡檢系統控制巡檢機器人的行動方向。

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述換軌氣缸與可變軌道通過活塞桿連接，所述換軌氣缸通過控制活塞桿的伸縮來帶動可變軌道進行變軌，所述換軌氣缸的另一端固定在隧道上。

作為本實用新型的一種優選技術方案，所述鏈式傳動裝置形狀與隧道內部的截面形狀相同。

本實用新型的有益效果在于：

本實用新型將軌道設置在拱腰和拱頂，能夠覆蓋隧道襯砌所有的部位的病害檢測，通過換軌電缸和鏈式傳動裝置，實現巡檢機器人在不同軌道的換軌控制。該結構創新性的提出了巡檢機器人可變軌和分位置檢測，其結構能夠適應城市隧道內分道等復雜結構、截面形狀變化復雜(矩形、橢圓形及圓形等)等情況，極大提高適應能力。

本實用新型的其他優點、目標和特征在某種程度上將在隨后的說明書中進行闡述，并且在某種程度上，基于對下文的考察研究對本領域技術人員而言將是顯而易見的，或者可以從本實用新型的實踐中得到教導。本實用新型的目標和其他優點可以通過下面的說明書來實現和獲得。

附圖說明

為了使本實用新型的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本實用新型作優選的詳細描述，其中：

圖1為整體結構的截面圖；

圖2整體結構的展開平面圖；

圖3為可變軌道在變軌時的結構示意圖；

圖4為巡檢機器人的系統結構圖。