[實用新型]一種多用途行走式執(zhí)行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920685983.5
• 申請日: 2019-05-14
• 公開（公告）號: CN210233004U
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發(fā)明（設計）人: 王沁;王佳;喬路;王鑫剛;馮琳;汪思祎
• 申請（專利權）人: 西安工業(yè)大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J9/10;B25J11/00;B25J15/02
• 代理公司: 無錫松禾知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 32316
• 代理人: 朱亮淞

1.一種多用途行走式執(zhí)行器，其特征在于：包括機器人行走底座(42)、機器人執(zhí)行身軀(49)和機器人頭部(47)；所述機器人執(zhí)行身軀(49)通過若干支撐架(108)固定于所述機器人行走底座(42)上方，所述機器人頭部(47)安裝于所述機器人執(zhí)行身軀(49)的上側(cè)；所述機器人執(zhí)行身軀(49)的兩側(cè)部分別對稱安裝有兩機械臂(48)，各所述機械臂(48)的執(zhí)行末端均安裝有機械手(16)；所述機器人執(zhí)行身軀(49)的內(nèi)部安裝有水箱，所述機器人執(zhí)行身軀(49)的前側(cè)安裝有攝像頭單元(50)，所述機器人執(zhí)行身軀(49)的背側(cè)安裝有灑水單元；所述灑水單元的進水端連通所述水箱。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種多用途行走式執(zhí)行器，其特征在于：所述機器人執(zhí)行身軀(49)的背側(cè)設置有豎向的灑水頭探出槽(29)；所述灑水單元包括固定安裝在所述機器人執(zhí)行身軀(49)內(nèi)部大第一舵機(22)，所述第一舵機(22)的輸出端同步設置有舵機輸出齒輪(24)，還包括擺動桿(26)，所述擺動桿(26)的根部固定設置有扇形齒輪(23)，所述扇形齒輪(23)的軸心處轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)軸(25)，所述輸出齒輪(24)的旋轉(zhuǎn)能嚙合帶動所述扇形齒輪(23)沿所述轉(zhuǎn)軸(25)旋轉(zhuǎn)；所述擺動桿(26)的末端固定安裝有抽液泵(28)，所述抽液泵(28)的進水端通過柔性導水管(27)連通所述機器人執(zhí)行身軀(49)內(nèi)的水箱；所述抽液泵(28)的出水端安裝有噴水頭(29.1)，所述噴水頭(29.1)的出水端探出所述灑水頭探出槽(29)。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種多用途行走式執(zhí)行器，其特征在于：所述機械臂(48)包括機械臂座(21)，所述機械臂座(21)固定安裝在所述機器人執(zhí)行身軀(49)的腰部位置，所述機械臂(48)包括第一臂(20)、第二臂(19)和第三臂(17)，所述第一臂(20)的根部固定在所述機械臂座(21)上，所述第一臂(20)的末端轉(zhuǎn)動連接所述第二臂(19)的一端，所述第一臂(20)上的驅(qū)動裝置能驅(qū)動所述第二臂(19)擺動；所述第三臂(17)的一端轉(zhuǎn)動連接所述第二臂(19)的另一端，所述第二臂(19)上的驅(qū)動裝置能驅(qū)動所述第三臂(17)擺動；所述第三臂(17)的另一端固定安裝有第二舵機(019)，所述機械手(16)安裝在所述第二舵機(019)的輸出軸末端。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種多用途行走式執(zhí)行器，其特征在于：所述機械手(16)包括機械手支架(46)，所述機械手支架(46)固定安裝在所述第二舵機(019)的輸出軸末端；所述機械手支架(46)左右對稱嚙合設置有左齒輪(33)和右齒輪(32)；還包括左右對稱的左主動桿(34)和右主動桿(304)；所述左主動桿(34)和右主動桿(304)的根部分別固定連接所述左齒輪(33)和右齒輪(32)，所述左齒輪(33)和右齒輪(32)的轉(zhuǎn)動能分別同步帶動所述左主動桿(34)和右主動桿(304)擺動；所述機械手支架(46)上還安裝有第三舵機(30)，所述第三舵機(30)驅(qū)動連接所述左齒輪(33)或右齒輪(32)；還包括左右對稱的左被動桿(38)和右被動桿(39)，所述左被動桿(38) 和右被動桿(39)分別平行于所述左主動桿(34)和右主動桿(304)的前側(cè)，所述左被動桿(38)和右被動桿(39)的內(nèi)側(cè)端分別鉸接連接在所述機械手支架(46)上；還包括左右對稱的左夾持爪(35)和右夾持爪(40)，所述左夾持爪(35)和右夾持爪(40)的尾端分別鉸接連接所述左主動桿(34)和右主動桿(304)的末端；所述左夾持爪(35)和右夾持爪(40)的中部分別鉸接連接所述左被動桿(38)和右被動桿(39)的外側(cè)端；所述左夾持爪(35)和右夾持爪(40)前端的夾持側(cè)分別對稱設置有夾持凹弧面(36)，且各夾持凹弧面(36)的兩端分別設置有鋸齒面(37)。