[實用新型]一種智能采茶機器人

有效

• 申請號: 201920681629.5
• 申請日: 2019-05-14
• 公開（公告）號: CN211322100U
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 黃小安
• 申請（專利權）人: 廈門金鎰號茶文化有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 廈門致群專利代理事務所(普通合伙) 35224
• 代理人: 陸慶紅

本實用新型公開了一種智能采茶機器人，其包括行進平臺、下機箱、上機箱、采摘機械手及數據采集裝置，行進平臺帶動機器人沿不同地形進行移動；下機箱設于行進平臺上，下機箱內設有電源裝置、驅動裝置及控制裝置，驅動裝置用于驅動行進平臺和采摘機械手工作，控制裝置用于控制整機工作；上機箱內設有稱重裝置，稱重裝置上設有收集箱；采摘機械手能夠不間斷地對茶樹進行相同或不同等級茶葉的采摘，并將各自采摘的茶葉分別輸送至收集箱；數據采集裝置與控制裝置相連。本實用新型可以根據茶葉品種和等級按標準進行采摘，解決人工采摘存在的缺陷，同時，兩個采摘機械手能夠獨立、不間斷地采摘茶葉，極大地提高了采茶的效率。

技術領域

本實用新型涉及農業機械技術領域，具體涉及一種智能采茶機器人。

背景技術

茶葉通常集中在春秋兩季大量產出，且采摘具有極強的季節性和時令性，尤其是春茶，若鮮葉無法及時采摘，會對成品茶的質量產生極大影響，目前茶葉主要的采摘方式包括兩種，一是依靠人工進行采摘，二是使用采茶設備。

對于依靠人工采摘茶葉的方式，近年來，人工采摘茶葉的工錢逐年增長，尤其是春茶茶季，經常無法請到足夠的采茶工，往往造成錯過采摘茶葉的最佳時間，致使許多優質茶葉留在茶樹上變老，而隨著人工成本的提高，失采嚴重、成本持續走高的問題更加突出。同時，人工采摘不僅存在效率低下的問題，目前五六個采茶工的日采摘量僅有四十至六十公斤，效率極低，且人工采茶的隨意性很強，所采摘的茶葉極不標準，還需返回加工廠人工再挑揀一道，無形中又增加成本，而且在支付工資方面，茶園主也極為為難，若按斤數支付工資，則會發生野蠻采摘傷樹的行為，若日付工資，雖可起到保護茶樹的目的，但日采摘量無法保證。

雖然使用采茶設備可以在很大程度上緩解“采工荒”的問題，可以解決依靠人工采茶存在的缺陷，但其仍存在以下不足：

(1)目前很多采茶機的工作原理與園林修剪機類似，但其工作時不分新葉老葉一刀切下，不僅無法分辨所采摘的是單芽、一芽一葉、一芽二葉、一芽三四葉或老葉，一致性極差，如果采茶完后不進行分揀，各種級別的茶葉彼此混雜在一起，極大地降低了茶葉的品質，而若后期進行分揀，無疑又增加了成本，而且這種一刀切的方式，對茶樹的傷害較大，影響茶樹之后的產量，甚至會影響茶樹的成長。

(2)目前雖然也有少部分采茶機能夠實現分類采摘，避免增加后期分揀的人工成本，但這些采茶機的工作方式為往返式，即采摘頭在茶樹上完成識別、采摘后，采摘頭連同摘下的茶葉一起移動至收集箱卸料后再返回原處繼續采摘，這種采摘方式存在效率低下的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種智能采茶機器人，其可以根據茶葉品種和等級按標準進行采摘，解決人工采摘存在的缺陷，且兩個采摘機械手能夠獨立、不間斷地采摘茶葉，極大地提高了采茶效率。

為實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種智能采茶機器人，包括行進平臺、下機箱、上機箱、采摘機械手及數據采集裝置，其中：

所述行進平臺帶動機器人沿不同地形進行移動；

所述下機箱設于行進平臺上，所述下機箱內設有電源裝置、驅動裝置及控制裝置，所述電源裝置為整機供電，所述驅動裝置用于驅動所述行進平臺和采摘機械手工作，所述控制裝置用于控制整機工作；

所述上機箱設于下機箱上方，所述上機箱內設有稱重裝置，所述稱重裝置與控制裝置相連，所述稱重裝置上設有用于收集不同類別茶葉的收集箱；

所述采摘機械手設于上機箱的兩側，兩側的采摘機械手各自獨立動作，并能夠不間斷地對茶樹進行相同或不同等級茶葉的采摘，并將各自采摘的茶葉分別輸送至所述收集箱；

所述數據采集裝置與控制裝置相連，用于采集茶園環境、各棵茶樹的信息以及對每棵茶樹茶葉進行識別，并將采集的數據存儲于所述控制裝置中。