[實用新型]一種方便與傳動軸串聯的兩自由度彈性模塊及相應機器人

有效

• 申請號: 201920641946.4
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN209919886U
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發明（設計）人: 龐牧野;張學紅;向馗;唐必偉
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J19/02
• 代理公司: 11588 北京華仁聯合知識產權代理有限公司
• 代理人: 尹春雷

1.一種方便與傳動軸串聯的兩自由度彈性模塊，其特征在于，包括彈性模塊連接裝置和彈性模塊主體，彈性模塊連接裝置將彈性模塊主體分別與輸入軸和輸出軸連接，輸入軸與電機連接，輸出軸與負載連接，彈性模塊主體包括彈性體、輸入軸角度測量裝置、輸出軸角度測量裝置和輸出軸軸向位移測量裝置，電機、輸入軸、彈性體、輸出軸和負載處在同一軸線上；所述彈性模塊連接裝置包括左底盤、殼體和右底盤，左底盤與輸入軸連接，右底盤和輸出軸連接，左底盤通過殼體和右底盤連接。

2.根據權利要求1所述的兩自由度彈性模塊，其特征在于，所述彈性體為橡膠體。

3.根據權利要求1所述的兩自由度彈性模塊，其特征在于，左底盤與輸入軸的連接是利用止動環Ⅰ將軸承Ⅰ內軸固聯在輸入軸上，將軸承Ⅰ外軸固定在左底盤上。

4.根據權利要求1所述的兩自由度彈性模塊，其特征在于，所述輸入軸角度測量裝置包括固定在輸入軸上的編碼器Ⅰ和固定在殼體上的讀頭Ⅰ。

5.根據權利要求1所述的兩自由度彈性模塊，其特征在于，所述輸出軸軸向位移測量裝置包括位移標志滑塊和固定在殼體上的位移傳感器，位移標志滑塊通過止動環Ⅱ和軸承Ⅱ與輸出軸連接，同時位移標志滑塊利用凹槽和滾珠與帶有對應凹槽的殼體連接。

6.根據權利要求1所述的兩自由度彈性模塊，其特征在于，所述輸出軸角度測量裝置包括編碼器Ⅱ和固定在殼體上的讀頭Ⅱ，編碼器Ⅱ利用凹槽和滾珠與帶有對應凹槽的輸出軸連接，同時通過軸承III和右底盤連接。

7.一種具有柔順性的機器人，其特征在于，使用權利要求1-6任一權利要求所述的兩自由度彈性模塊。