[實用新型]一種樹干側枝修剪機械手

有效

• 申請號: 201920640428.0
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN210928717U
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 張曉飛;孫宏志;陳衛江;王永勝
• 申請（專利權）人: 浙江亞特電器有限公司
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08;B25J11/00;B25J15/08
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 劉竹青

本實用新型公開了一種樹干側枝修剪機械手，包括臂架裝置和修剪裝置，所述臂架裝置包括調節豎直升降高度的支座組件、調節水平伸展長度的直臂組件和用于避讓樹干的曲臂組件，所述直臂組件連接在支座組件和曲臂組件之間，所述曲臂組件與修剪裝置相連。本實用新型通過臂架裝置調節機械手至所需要修剪的側枝位置，然后通過修剪裝置夾緊和切割側枝，最后通過修剪裝置和臂架裝置結合將已經從樹干上切割下來的側枝堆放到限定位置，整個過程無需人力切割和搬運，防止人力切割和搬運造成的安全事故，更加安全可靠。

技術領域

本實用新型屬于園林工具領域，具體涉及一種樹干側枝修剪機械手。

背景技術

隨著城市建設的發展，城市綠化已經形成很大一個產業，日常的養護便依賴園林工具來完成，目前進行定期修剪長高長長的樹干側枝，都是通過人手持電鋸搭著梯子爬到樹上修剪，不僅修剪的人不安全，而且從樹下路過的行人也容易側枝突然掉落被砸傷或劃傷。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題就是提供一種使用安全的樹干側枝修剪機械手。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：一種樹干側枝修剪機械手，包括臂架裝置和修剪裝置，臂架裝置包括調節豎直升降高度的支座組件、調節水平伸展長度的直臂組件和用于避讓樹干的曲臂組件，直臂組件連接在支座組件和曲臂組件之間，曲臂組件與修剪裝置相連。

進一步的，曲臂組件包括曲臂和控制曲臂轉動的曲臂回轉機構，曲臂回轉機構和直臂相連。

進一步的，曲臂回轉機構包括回轉支承和電機，回轉支承包括轉動連接的內圈和外圈，內圈固定連接在直臂上，外圈固定連接在曲臂上，電機與外圈相連以帶動外圈轉動。

進一步的，外圈上設置有驅動齒，電機通過與外圈嚙合的齒輪帶動外圈轉動。

進一步的，齒輪和電機之間連接有減速箱。

進一步的，修剪裝置包括夾持組件和切割組件，切割組件連接在夾持組件一側，以將夾持組件夾緊的側枝與樹干切割分離，夾持組件包括夾持座、抱夾和第一線性驅動器，抱夾包括連桿和兩個卡爪，兩個卡爪通過連桿連動，其中一個卡爪轉動連接在夾持座上，第一線性驅動器分別與兩個卡爪相連以驅動兩個卡爪夾緊或松開側枝。

進一步的，夾持組件還包括與夾持座轉動連接的底座以及調節夾持座在底座上傾斜角度的第二線性驅動器，第二線性驅動器分別與底座和夾持座轉動連接。

進一步的，修剪裝置還包括與底座相連的回轉組件，回轉組件與曲臂組件相連。

進一步的，第一線性驅動器和第二線性驅動器均為液壓油缸，回轉組件為回轉馬達，回轉馬達通過進油管和回油管對第一線性驅動器或第二線性驅動器供油。

進一步的，切割組件包括轉動連接在夾持座上的切割鋸和電推桿，電推桿與切割鋸相連以推動切割鋸切割。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

本實用新型通過臂架裝置調節機械手至所需要修剪的側枝位置，然后通過修剪裝置夾緊和切割側枝，最后通過修剪裝置和臂架裝置結合將已經從樹干上切割下來的側枝堆放到限定位置，整個過程無需人力切割和搬運，防止人力切割和搬運造成的安全事故，更加安全可靠。通過轉動的支座組件使得機械手無需借助其他調節方向的機械裝置，即可對支座組件一周圈的樹干的側枝進行修剪，曲臂組件使得機械手能夠在支座組件不發生水平方向上的位移的情況下，通過曲臂繞開樹干，修剪樹干遠離支座組件一側的側枝，提高修剪效率，使用更加便捷。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步描述：

圖1為樹干側枝修剪機械手的示意圖；

圖2為支座組件的示意圖；