[實用新型]基于全向麥克納姆輪的高精度復合型AGV機器人

有效

• 申請號: 201920632065.6
• 申請日: 2019-05-06
• 公開（公告）號: CN210650655U
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 張鳳杰
• 申請（專利權）人: 遼寧軌道交通職業學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了基于全向麥克納姆輪的高精度復合型AGV機器人，包括車體框架，所述車體框架的上端外表面固定安裝有機器人裝置，所述機器人裝置的上端外表面固定連接有機器人末端執行器，所述車體框架的下端四周外表面均設置有全向麥克納姆輪。本實用新型所述的基于全向麥克納姆輪的高精度復合型AGV機器人，設有車體框架、全向麥克納姆輪、伺服驅動裝置、整流逆變裝置、自動控制系統、視覺識別系統、機器人裝置與機器人末端執行器，可以適用于多種產品在線裝配，線體的數字化、柔性化、模塊化完全可以被其他產品裝配線借鑒和使用，對當下提倡的智能化車間改造、多品種和小批量的產品需求，很大程度提高了適應性。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及基于全向麥克納姆輪的高精度復合型AGV機器人。

背景技術

目前需要機器人運輸、上下料的產品種類較多，機器人的安裝方式通常為地裝、側裝和吊裝的方式。這樣裝配線對機器人（或者是機器人對裝配線）提出了一定的精度要求和匹配度要求。

現北方地區某車間產品種類多、生產空間狹小、定位精度高（上料位定位不準），對輸送設備提出了新的要求，特別適合采用我方的高精度復合型AGV機器人。

現有裝配工藝簡介：通過人工搬運、手推車搬運的方式，實現工件出庫、進入加工工序。加工工序包括：識別、運送到機床1上料和下料、工件運送到機床2上料和下料、運送至打磨工位、下料工位。

缺點如下：費時費力、容易出錯。

目前國內的復合型AGV機器人多數用在電力系統的自動化掛表上，所以要求比較單一。復合型AGV機器人的設計專利國內很少，鑒于復合型AGV機器人需求量很大，為此，我們提出基于全向麥克納姆輪的高精度復合型AGV機器人。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于提供基于全向麥克納姆輪的高精度復合型AGV機器人，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現上述目的，本實用新型采取的技術方案為：

基于全向麥克納姆輪的高精度復合型AGV機器人，包括車體框架，所述車體框架的上端外表面固定安裝有機器人裝置，所述機器人裝置的上端外表面固定連接有機器人末端執行器，所述車體框架的下端四周外表面均設置有全向麥克納姆輪，所述車體框架上端內表面設置有自動控制系統，所述車體框架的內部設置有伺服驅動裝置、整流逆變裝置與視覺識別系統，所述伺服驅動裝置位于整流逆變裝置的下端，所述視覺識別系統位于伺服驅動裝置的一側。

優選的，所述伺服驅動裝置的兩側均設置有驅動器，驅動器的一側設置有減速機，所述伺服驅動裝置的數量為兩組，驅動器的數量為四組，減速機的數量為四組。

優選的，所述視覺識別系統與自動控制系統之間設置有一號導線，所述視覺識別系統的后端外表面通過一號導線與自動控制系統的下端外表面固定連接。

優選的，所述自動控制系統與機器人裝置之間設置有二號導線，所述自動控制系統的后端一側外表面通過二號導線與機器人裝置的下端外表面固定連接，所述自動控制系統與機器人末端執行器之間設置有三號導線，所述自動控制系統的后端另一側外表面通過三號導線與機器人末端執行器的一側外表面固定連接。

優選的，所述全向麥克納姆輪的數量為四組。

與現有技術相比，本實用新型具有如下有益效果：該基于全向麥克納姆輪的高精度復合型AGV機器人，通過設置的車體框架、全向麥克納姆輪、伺服驅動裝置、整流逆變裝置、自動控制系統、視覺識別系統、機器人裝置與機器人末端執行器，可以適用于多種產品在線裝配，線體的數字化、柔性化、模塊化完全可以被其他產品裝配線借鑒和使用，對當下提倡的智能化車間改造、多品種和小批量的產品需求，很大程度提高了適應性，利于人們使用，整個基于全向麥克納姆輪的高精度復合型AGV機器人結構簡單，操作方便，使用的效果相對于傳統方式更好。

附圖說明