[實用新型]一種物料搬運用機械手臂

有效

• 申請號: 201920616166.4
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN209868606U
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 王國珍;陳星海;楊陽;黃克瑤
• 申請（專利權）人: 南京機電職業技術學院
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 32112 南京天翼專利代理有限責任公司
• 代理人: 涂春春

1.一種物料搬運用機械手臂，其特征在于：包括底座(1)、大臂(2)、小臂(4)和夾具(5)，大臂(2)末端鉸接在底座(1)上，大臂(2)頂端鉸接小臂(4)一端，小臂(4)另一端連接夾具(5)；

底座(1)包括承載體(101)、軸齒盤(102)、第一電機(103)、主動齒盤(104)和第二電機(105)，軸齒盤(102)轉動安裝在底座(1)上表面中心處，承載體(101)設置于軸齒盤(102)上表面中心處，第一電機(103)設置在底座(1)內部，主動齒盤(104)設置在第一電機(103)電機軸上，主動齒盤(104)與軸齒盤(102)嚙合，第二電機(105)設置在軸齒盤(102)上表面；

大臂(2)上在兩端開設大臂端槽(201)，在大臂(2)的下表面中心線處開設大臂中槽(202)，其中一個大臂端槽(201)通過銷軸(6)轉動連接在承載體(101)上；

小臂(4)上在一端設置外凸的小臂端連件(401)，小臂(4)另一端開設小臂端槽(403)，在小臂(4)下表面中心線處間隔設置兩個小臂中槽(402)，小臂端連件(401)通過銷軸(6)轉動連接到大臂(2)的另一個大臂端槽(201)內；

夾具(5)包括兩個夾具端連件(504)和對稱設置在夾具端連件(504)上的兩個夾板單元，兩個夾具端連件(504)對稱設置并固聯，兩個夾板單元置于兩個夾具端連件(504)之間，兩個夾具端連件(504)一端通過銷軸(6)轉動連接在小臂端槽(403)內，兩個夾板單元對稱設置在夾具端連件(504)另一端；

兩個夾板單元均包括第二電推桿(501)、連桿(502)和夾板(503)，連桿(502)通過銷軸(6)轉動連接夾板(503)的一端，連桿(502)的另一端通過一個銷軸(6)轉動連接在兩個夾具端連件(504)一端內側中心線處，第二電推桿(501)活動端通過銷軸(6)轉動連接在夾板(503)的一端，第二電推桿(501)固定端通過銷軸(6)轉動設置在兩個夾具端連件(504)內。

2.根據權利要求1所述的一種物料搬運用機械手臂，其特征在于：兩個夾板單元內的兩個連桿(502)的另一端轉動連接同一個銷軸(6)。

3.根據權利要求1所述的一種物料搬運用機械手臂，其特征在于：底座(1)還包括鏈條(106)，大臂(2)底部外側中心處和第二電機(105)的電機軸端上均套接有齒輪(107)，兩個齒輪(107)之間通過鏈條(106)傳動連接。

4.根據權利要求1所述的一種物料搬運用機械手臂，其特征在于：其中一個小臂中槽(402)內部通過銷軸(6)轉動連接有第一電推桿(3)，另一個小臂中槽(402)內部通過銷軸(6)轉動連接有第三電推桿(7)，第一電推桿(3)的一端通過銷軸(6)轉動連接大臂中槽(202)內，第三電推桿(7)的一端通過銷軸(6)轉動連接夾具(5)下表面內側。

5.根據權利要求1所述的一種物料搬運用機械手臂，其特征在于：大臂(2)和小臂(4)之間的夾角為15°-60°。