[實用新型]一種用于仿昆蟲式撲翼無人機的控制電路

有效

• 申請號: 201920609548.4
• 申請日: 2019-04-29
• 公開（公告）號: CN209486518U
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 陳登峰;陳鵬文;王凱;肖海燕;耿建勤;王帥舉
• 申請（專利權）人: 西安建筑科技大學
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;B64C33/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 徐文權

本實用新型公開了一種用于仿昆蟲式撲翼無人機的控制電路，包括：主控制電路、電源電路、電機驅動電路、舵機驅動電路和姿態反饋電路；主控制電路的電源輸入端與電源電路相連接；姿態反饋電路的姿態數據輸出端與主控制電路的姿態反饋信號輸入端相連接；電機驅動電路的接收端與主控制電路的電機驅動輸出端相連接；舵機驅動電路的接收端與主控制電路的舵機驅動輸出端相連接；主控制電路產生PWM信號通過隔離芯片控制兩個舵機；主控制電路產生pluse1和pluse2分別控制兩個電機驅動。本實用新型的控制電路，可適應仿昆蟲式撲翼無人機的飛行方式和飛行特點，能夠做到空中懸停和翻轉，可增加無人機飛行控制的靈活性。

技術領域

本實用新型屬于飛行器控制技術領域，特別涉及一種用于仿昆蟲式撲翼無人機的控制電路。

背景技術

無人機行業迅速發展，各式各樣的無人機逐漸出現；具體包括：四旋翼式、撲翼式和固定翼式等類型無人機。撲翼無人機中，大多數仿真撲翼是仿真于鳥類飛行，存在仿真體型較大，不適用于小型特殊環境，以及飛行狀態較單一的缺陷。

目前，針對上述缺陷，開發出了仿真昆蟲無人機，其仿真體型較小，適用于小型特殊環境的飛行，且飛行狀態比較多樣；同時，也帶來了飛行控制方面較為復雜的問題，現有的控制電路不能適用。

綜上，亟需一種適用于仿昆蟲式撲翼無人機的控制電路。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種用于仿昆蟲式撲翼無人機的控制電路，以解決上述存在的技術問題。本實用新型的控制電路，可適應仿昆蟲式撲翼無人機的飛行方式和飛行特點，能夠做到空中懸停和翻轉，可增加無人機飛行控制的靈活性。

為達到上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種用于仿昆蟲式撲翼無人機的控制電路，包括：主控制電路、電源電路、電機驅動電路、舵機驅動電路和姿態反饋電路；

主控制電路設置有電源輸入端、無線接收輸入端、電機驅動輸出端、舵機驅動輸出端及姿態反饋信號輸入端，主控電路用于接收和處理各輸入端的信息以及輸出控制信號；

主控制電路的電源輸入端與電源電路相連接，電源電路用于為主控制電路提供工作電壓；

姿態反饋電路的姿態數據輸出端與主控制電路的姿態反饋信號輸入端相連接；姿態反饋電路用于測量撲翼無人機的姿態數據，其電路中使用的是IIC通信；

電機驅動電路的接收端與主控制電路的電機驅動輸出端相連接，電機驅動電路用于分別控制仿昆蟲式撲翼無人機的左翼電機驅動和右翼電機驅動；

舵機驅動電路的接收端與主控制電路的舵機驅動輸出端相連接，舵機驅動電路用于控制仿昆蟲式撲翼無人機的調向舵機和二面角舵機，以實現無人機的飛行方向、俯仰和偏航角度調節；

其中，主控制電路產生PWM信號通過隔離芯片控制兩個舵機；主控制電路產生pluse1和pluse2分別控制兩個電機驅動。

進一步地，主控制電路采用STM32F103作為MCU。

進一步地，姿態反饋電路使用的芯片為MPU9250九軸傳感器和BMP280氣壓傳感器。

進一步地，電源電路用于給電路供5.5V和3.3V直流電壓；其主芯片為MP1584，其中設有芯片AMS1117。

進一步地，電機驅動電路中采用的驅動芯片為TC4427。

進一步地，舵機驅動電路中設置有隔離芯片pai140。

進一步地，主控制電路包括：主芯片STM32F103CBT6和8M晶體振蕩器；

主芯片的電源端接電源電路輸出端，接地端接地；