[實用新型]智能巡線機器人

有效

• 申請號: 201920598419.X
• 申請日: 2019-04-28
• 公開（公告）號: CN209793742U
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發明（設計）人: 楊超;魏雅慧
• 申請（專利權）人: 三峽大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 42103 宜昌市三峽專利事務所
• 代理人: 成鋼

本實用新型智能巡線機器人，涉及巡線機器人領域，包括機器人殼體和設在殼體的運動執行機構，殼體內設有控制模塊、傳感器檢測模塊和電源模塊，所述傳感器檢測模塊用于檢測機器人相對于黑線的角度偏差和中心偏差并將信息傳遞給控制模塊，所述控制模塊用于對接收到的偏差信息進行分析并調整運動執行機構的速度和方向，所述電源模塊用于為控制模塊、傳感器檢測模塊和運動執行機構供電。本裝置通過對傳感器的位置布局，能提高智能巡線機器人定位的準確度，實現智能巡線機器人準確抓取、正確巡線的目的，能夠在規定場地內自主巡線行走，將物料運送至指定的存放地點。

技術領域

本實用新型涉及巡線機器人領域，特別是一種智能巡線機器人。

背景技術

巡線機器人是一種能執行物料運送任務的智能移動小車，能夠在規定場地內自主巡線行走，將物料運送至指定的存放地點，可廣泛適用于工業制造、倉儲物流、食品、醫藥、化工等行業領域，具有良好的應用前景?，F有的巡線機器人的電控部分主要由控制模塊、傳感器檢測模塊及電源模塊等組成。其中傳感器模塊和控制模塊主要實現機器人的定位和自主巡線的功能。但是，當傳感器的位置布局設計不當時，會大大降低機器人的定位和糾偏的準確度，容易造成機器人偏離預定黑線行走等現象，從而導致機器人巡線失敗。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種智能巡線機器人，能夠克服傳統的巡線機器人因傳感器的位置布局設計不當而引起的機器人巡線失敗的技術缺陷，能夠實現準確定位、正確巡線的技術效果。

為解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案是：一種智能巡線機器人，包括機器人殼體和設在殼體的運動執行機構，殼體內設有控制模塊、傳感器檢測模塊和電源模塊，所述傳感器檢測模塊用于檢測機器人相對于黑線的角度偏差和中心偏差并將信息傳遞給控制模塊，所述控制模塊用于對接收到的偏差信息進行分析并調整運動執行機構的速度和方向，所述電源模塊用于為控制模塊、傳感器檢測模塊和運動執行機構供電。

優選的方案中，所述傳感器檢測模塊包括錯位排列擺放的14個灰度傳感器，其中機器人殼體前端和后端分別設有7個灰度傳感器，右側設有4個灰度傳感器，灰度傳感器均與控制模塊的信號輸入端電連接。

優選的方案中，所述控制模塊為單片機。

優選的方案中，所述運動執行機構為多個活動腳輪，每個活動腳輪的驅動電機與控制模塊電連接。

優選的方案中，所述運動執行機構為多個機械腿，每個機械腿的驅動電機與控制模塊電連接。

優選的方案中，所述的電源模塊為可充電電池。

本實用新型通過正確設計傳感器的位置布局，提高智能巡線機器人定位的準確度，實現智能巡線機器人準確抓取、正確巡線的目的，能夠在規定場地內自主巡線行走，將物料運送至指定的存放地點。

附圖說明

下面結合附圖對本實用新型做進一步的說明：

圖1為本實用新型的運動規定場地平面示意圖。

圖2為本實用新型的傳感器位置布局示意圖。

圖3為本實用新型的灰度傳感器在巡線過程中的示意圖。

圖4為本實用新型的系統連接示意圖。

圖中：機器人殼體1，運動執行機構2，控制模塊3，傳感器檢測模塊4，灰度傳感器41，電源模塊5。

具體實施方式