[實用新型]一種多自由度香蕉種植開坑機構

有效

• 申請號: 201920595977.0
• 申請日: 2019-04-28
• 公開（公告）號: CN209994840U
• 公開（公告）日: 2020-01-31
• 發明（設計）人: 婁玉印;周勝飛;彭永石;于瑛;潘亞娟;孫穎;張瑩
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學鹿山學院
• 主分類號: A01C5/04
• 分類號: A01C5/04
• 代理公司: 45113 柳州市榮久專利商標事務所(普通合伙)
• 代理人: 梁春芬

1.一種多自由度香蕉種植開坑機構，包括行走機構、位置調整機構、開坑執行機構、控制機構，行走機構包括機身（1）及設置在機身（1）下的行走輪（18），位置調整機構連接在機身（1）前端與開坑執行機構之間，其特征在于，開坑執行機構包括并排設置的刀盤組件一和刀盤組件二，在刀盤組件一和刀盤組件二之間連接有連接架（10），位置調整機構后端與機身（1）前端連接，位置調整機構前端分別與刀盤組件一、刀盤組件二及連接架（10）連接，控制機構包括控制位置調整機構運動的位置調整動力機構、控制刀盤組件一工作的電動機一（12）、控制刀盤組件二工作的電動機二（11），位置調整動力機構與位置調整機構前端連接，電動機一（12）與刀盤組件一連接，電動機二（11）與刀盤組件二連接。

2.如權利要求1所述的多自由度香蕉種植開坑機構，其特征在于，所述刀盤組件一包括刀盤一（5）、連接軸一（6）、刀盤機殼一（8），電動機一（12）定位在刀盤機殼一（8）的上表面，刀盤一（5）通過連接軸一（6）連接在刀盤機殼一（8）的底端，連接軸一（6）上端延伸至刀盤機殼一（8）內側與電動機一減速系統的輸出軸連接；刀盤組件二包括刀盤二（7）、連接軸二（9）、刀盤機殼二（24），電動機二（11）定位在刀盤機殼二（24）的上表面，刀盤二（7）通過連接軸二（9）連接在刀盤機殼二（24）的底端，連接軸二（9）上端延伸至刀盤機殼二（24）內側與電動機二減速系統的輸出軸連接。

3.如權利要求2所述的多自由度香蕉種植開坑機構，其特征在于，所述連接架（10）包括連接主板（29）和連接拉桿（28），連接主板（29）連接在刀盤機殼一（8）表面與刀盤機殼二（24）表面之間，連接拉桿（28）垂直連接在連接主板（29）的中部，連接拉桿（28）上設有與位置調整機構連接的連接孔。

4.如權利要求1所述的多自由度香蕉種植開坑機構，其特征在于，所述位置調整動力機構包括電動機三（2）、電動機四（21）、第一活塞桿（16）、第一液壓油缸（15）、第二活塞桿（22）、第二液壓油缸（23），電動機三（2）、電動機四（21）分別定位在機身（1）前端兩側，第一活塞桿（16）前端通過轉動副與位置調整機構的第五連桿（17）連接，第一活塞桿（16）后端通過圓柱副與第一液壓油缸（15）連接，第一液壓油缸（15）后端通過轉動副與位置調整機構的第三連桿（13）前端連接，第二活塞桿（22）前端通過球副與行走機構的機身（1）連接，第二活塞桿（22）后端通過圓柱副與第二液壓油缸（23）連接，第二液壓油缸（23）后端通過球副與第五連桿（17）靠前端位置連接。

5.如權利要求4所述的多自由度香蕉種植開坑機構，其特征在于，所述位置調整機構包括第一連桿（3）、第二連桿（4）、第三連桿（13）、第四連桿（14）、第五連桿（17）、第六連桿（19）、第七連桿（20）；第一連桿（3）前端通過轉動副與定位在行走機構前端的電動機三（2）連接，第一連桿（3）后端通過球副與第二連桿（4）前端連接，第二連桿（4）后端通過球副與刀盤組件一的刀盤機殼一（8）連接；第七連桿（20）前端通過轉動副與定位在行走機構前端的電動機四（21）連接，第七連桿（20）后端通過球副與第六連桿（19）前端連接，第六連桿（19）后端通過球副與刀盤組件二的刀盤機殼二（24）連接；第五連桿（17）前端通過球副與機身（1）前端中部連接，第五連桿（17）后端通過轉動副與第三連桿（13）靠中部位置連接，第三連桿（13）前端通過轉動副與第一液壓油缸（15）后端連接，第三連桿（13）后端通過轉動副與連接架（10）的連接拉桿（28）連接；第四連桿（14）前端通過轉動副與第五連桿（17）中部靠后端位置連接，第四連桿（14）后端通過轉動副與連接架（10）的連接拉桿（28）連接。

6.如權利要求5所述的多自由度香蕉種植開坑機構，其特征在于，所述第五連桿（17）由前端至后端依次與機身（1）前端中部、第二液壓油缸（23）后端、第一活塞桿（16）前端、第四連桿（14）前端、第三連桿（13）靠中部位置連接。