[實(shí)用新型]一種海上維修用協(xié)作機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920595906.0
• 申請(qǐng)日: 2019-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN209831624U
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝慶偉;楊向東;朱洪偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 新鄉(xiāng)市永安機(jī)械設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 41139 新鄉(xiāng)市平原智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 楊杰

本實(shí)用新型公開了一種海上維修用協(xié)作機(jī)械手，包括基座、萬向輪、第一手臂、第二手臂、精密柔性旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、六自由度柔性調(diào)節(jié)組件和柔性夾持機(jī)械手，基座上安裝有折疊板，折疊板與基座之間安裝有調(diào)節(jié)液壓桿，折疊板上安裝有萬向輪，基座上安裝有第一手臂，第一手臂上安裝有第二手臂，第二手臂上安裝有精密柔性旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，精密柔性旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上安裝有六自由度柔性調(diào)節(jié)組件，六自由度柔性調(diào)節(jié)組件的上部安裝有柔性夾持機(jī)械手。本實(shí)用新型通過設(shè)置的基座、萬向輪、第一手臂、第二手臂、精密柔性旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、六自由度柔性調(diào)節(jié)組件和柔性夾持機(jī)械手，解決了整個(gè)機(jī)械手體積龐大，不便于移動(dòng)，不便于快速完成夾持和收放，不便于對(duì)機(jī)械手進(jìn)行調(diào)試的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械維修機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種海上維修用協(xié)作機(jī)械手。

背景技術(shù)

在輪船等一些海上交通工具在海上需要保養(yǎng)維護(hù)時(shí)，個(gè)別部件需要人工拆卸和安裝，人員勞動(dòng)強(qiáng)度大，遇到惡略的海況和長時(shí)間維修時(shí)，不能通過人工正常安裝維護(hù)，且有些部件多為非標(biāo)部件，維修不方便。

但是，現(xiàn)有的技術(shù)具有以下不足：

1、整個(gè)機(jī)械手體積龐大，不便于移動(dòng)，

2、不便于快速完成夾持和收放，

3、不便于對(duì)機(jī)械手進(jìn)行調(diào)試。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種海上維修用協(xié)作機(jī)械手，解決了整個(gè)機(jī)械手體積龐大，不便于移動(dòng)，不便于快速完成夾持和收放，不便于對(duì)機(jī)械手進(jìn)行調(diào)試的問題。

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)合理，使用方便，通過簡(jiǎn)單的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，能夠?qū)す馓筋^角度進(jìn)行微調(diào)的探頭調(diào)整裝置。

為實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本實(shí)用新型的技術(shù)方案為：一種海上維修用協(xié)作機(jī)械手，包括基座、萬向輪、第一手臂、第二手臂、精密柔性旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、六自由度柔性調(diào)節(jié)組件和柔性夾持機(jī)械手，基座上安裝有折疊板，折疊板與基座之間安裝有調(diào)節(jié)液壓桿，折疊板上安裝有萬向輪，基座上安裝有第一手臂，第一手臂上安裝有第二手臂，第二手臂上安裝有精密柔性旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，精密柔性旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上安裝有六自由度柔性調(diào)節(jié)組件，六自由度柔性調(diào)節(jié)組件的上部安裝有柔性夾持機(jī)械手，柔性夾持機(jī)械手通過機(jī)械手固定座與六自由度柔性調(diào)節(jié)組件固定連接。

進(jìn)一步的，折疊板安裝在基座的四角位置出，折疊板與基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，折疊板與調(diào)節(jié)液壓桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，折疊板與萬向輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，基座上安裝有手動(dòng)牽引桿，手動(dòng)牽引桿通過轉(zhuǎn)動(dòng)座與基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，第一手臂通過機(jī)械手連接座與基座固定連接，且第一手臂與機(jī)械手連接座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一手臂與機(jī)械手連接座之間安裝有第二液壓桿，第一手臂與第二手臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一手臂與第二手臂之間安裝有第一液壓桿，第二手臂與精密柔性旋轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二手臂與精密柔性旋轉(zhuǎn)平臺(tái)之間安裝有第三液壓桿。

進(jìn)一步的，六自由度柔性調(diào)節(jié)組件由調(diào)節(jié)缸、調(diào)節(jié)缸固定座和連接座組成，調(diào)節(jié)缸的上下兩端均安裝有調(diào)節(jié)缸固定座，調(diào)節(jié)缸固定座上安裝有連接座。

進(jìn)一步的，調(diào)節(jié)缸設(shè)置有三組，且調(diào)節(jié)缸每組為兩個(gè)，六自由度柔性調(diào)節(jié)組件通過連接座與精密柔性旋轉(zhuǎn)平臺(tái)固定連接，六自由度柔性調(diào)節(jié)組件通過連接座與機(jī)械手固定座固定連接。

進(jìn)一步的，柔性夾持機(jī)械手設(shè)置有四個(gè)，柔性夾持機(jī)械手均有機(jī)械手指節(jié)組成，且機(jī)械手指節(jié)之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，機(jī)械手指節(jié)的上部安裝有硅膠軟墊，機(jī)械手指節(jié)的下部安裝有手動(dòng)指節(jié)鎖緊旋鈕。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：