[實(shí)用新型]基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)打磨系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920572620.0
• 申請日: 2019-04-23
• 公開（公告）號(hào): CN209811886U
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭杰;向守兵;胡明華;雷剛;陳昌海;陳亮;肖鐵忠;郭武士;韓凌峰;郭欣;彭林;王濤
• 申請（專利權(quán)）人: 四川工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B24B1/00
• 分類號(hào): B24B1/00;B24B19/00;B24B41/06;B24B49/12;B24B51/00
• 代理公司: 50247 重慶航圖知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 胡小龍

1.一種基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)打磨系統(tǒng)，其特征在于：包括：

工件裝夾平臺(tái)(1)，用于裝夾定位待打磨工件(2)；

打磨裝置，包括安裝在所述工件裝夾平臺(tái)(1)一側(cè)的工業(yè)機(jī)器人(3)，所述工業(yè)機(jī)器人(3)上安裝設(shè)有用于打磨所述待打磨工件(2)的打磨執(zhí)行裝置(4)；

機(jī)器視覺圖像系統(tǒng)，用于采集所述待打磨工件(2)的待打磨面(2a)的圖像數(shù)據(jù)；

上位機(jī)控制系統(tǒng)(6)，所述上位機(jī)控制系統(tǒng)(6)根據(jù)所述機(jī)器視覺圖像系統(tǒng)采集得到的所述待打磨面(2a)的圖像數(shù)據(jù)，建立所述待打磨面(2a)的三維模型，并得到所述待打磨面的打磨軌跡；

機(jī)器人控制柜(7)，所述機(jī)器人控制柜(7)接收來自所述上位機(jī)控制系統(tǒng)(6)的打磨控制指令，并控制所述工業(yè)機(jī)器人(3)按照所述打磨軌跡執(zhí)行打磨動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)打磨系統(tǒng)，其特征在于：所述打磨執(zhí)行裝置(4)包括電主軸(8)；

還包括電氣控制柜(9)，所述電氣控制器(9)內(nèi)設(shè)有PLC控制器和用于控制所述電主軸(8)的變頻器，所述PLC控制器根據(jù)所述上位機(jī)控制系統(tǒng)(6)的控制指令通過所述變頻器控制所述電主軸(8)動(dòng)作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)打磨系統(tǒng)，其特征在于：所述打磨執(zhí)行裝置(4)還包括用于控制所述電主軸(8)沿其軸向方向移動(dòng)的恒力浮動(dòng)控制機(jī)構(gòu)、用于檢測所述電主軸(8)移動(dòng)距離的位移傳感器和用于檢測所述電主軸(8)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的姿態(tài)傳感器；

所述位移傳感器以所述電主軸(8)的軸線為中心環(huán)形均布設(shè)置為多個(gè)，所述上位機(jī)控制系統(tǒng)(6)根據(jù)所述位移傳感器檢測得到的所述電主軸(8)的浮動(dòng)位移數(shù)據(jù)判斷安裝在所述電主軸(8)上的打磨工具的磨損情況。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)打磨系統(tǒng)，其特征在于：所述恒力浮動(dòng)控制機(jī)構(gòu)包括套裝在所述電主軸(8)上的外軸套(10)，所述外軸套(10)的兩端分別與所述電主軸(8)的外周壁之間密閉配合，所述電主軸(8)的中部設(shè)有活塞環(huán)(11)，所述活塞環(huán)(11)與所述外軸套(10)之間密閉配合、并在所述活塞環(huán)(11)的兩側(cè)分別形成兩個(gè)密閉腔體(12)，兩個(gè)所述密閉腔體(12)上分別設(shè)有用于連通氣源或液壓源的接口(13)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)打磨系統(tǒng)，其特征在于：所述打磨執(zhí)行裝置(4)還包括與所述外軸套(10)固定連接的連接支架(18)，所述連接支架(18)上設(shè)有用于與所述工業(yè)機(jī)器人(3)固定連接的連接法蘭(19)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)打磨系統(tǒng)，其特征在于：所述電主軸(8)外固定套裝設(shè)有內(nèi)軸套(14)，所述外軸套(10)套裝在所述內(nèi)軸套(14)外。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)打磨系統(tǒng)，其特征在于：所述外軸套(10)與所述電主軸(8)同軸。

8.根據(jù)權(quán)利要求2-7任一項(xiàng)所述的基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)打磨系統(tǒng)，其特征在于：還包括打磨工具自動(dòng)更換系統(tǒng)，所述打磨工具自動(dòng)更換系統(tǒng)包括固定安裝在所述工業(yè)機(jī)器人(3)一側(cè)的工具架(15)，所述工具架(15)上設(shè)有未使用打磨工具庫(15a)和已磨損打磨工具庫(15b)，所述未使用打磨工具庫(15b)上放置設(shè)有多個(gè)未使用打磨工具，每一個(gè)所述未使用打磨工具上均固定安裝設(shè)有刀柄，所述電主軸(8)的前端端部設(shè)有與所述刀柄配合的夾緊裝置。

9.根據(jù)權(quán)利要求2-7任一項(xiàng)所述的基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)打磨系統(tǒng)，其特征在于：所述工業(yè)機(jī)器人采用六自由度機(jī)器人。

10.根據(jù)權(quán)利要求2-7任一項(xiàng)所述的基于機(jī)器視覺的全自動(dòng)打磨系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)器視覺圖像系統(tǒng)包括工業(yè)相機(jī)(5)和結(jié)構(gòu)光源(16)，所述工業(yè)相機(jī)(5)和結(jié)構(gòu)光源(16)固定安裝在所述工業(yè)機(jī)器人的法蘭安裝架(17)上。