[實(shí)用新型]一種模塊化彈射機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920572456.3
• 申請(qǐng)日: 2019-04-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209812334U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓博;曹夢(mèng)宇;李松雪;解為然;馬月陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱玄智科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;A63H13/06
• 代理公司: 11473 北京隆源天恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 閆冬;吳航

本實(shí)用新型提供一種模塊化彈射機(jī)器人，涉及格斗機(jī)器人領(lǐng)域，包括：武器機(jī)構(gòu)，包括彈射臂、武器電機(jī)、凸輪、擺動(dòng)齒輪與扭簧，武器電機(jī)驅(qū)動(dòng)凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)；凸輪推動(dòng)擺動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)；擺動(dòng)齒輪帶動(dòng)彈射臂轉(zhuǎn)動(dòng)；彈射臂鄰近擺動(dòng)齒輪的一端設(shè)置有扭簧；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括車輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與車輪連接；機(jī)身，機(jī)身與武器機(jī)構(gòu)連接，機(jī)身與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，機(jī)身適于支撐武器機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型的模塊化彈射機(jī)器人通過(guò)凸輪的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了彈射臂攻擊時(shí)對(duì)對(duì)方機(jī)器人高度的自適應(yīng)，使其具有較高的攻擊效果，采用扭簧進(jìn)行蓄能，使得在整個(gè)攻擊過(guò)程中，武器電機(jī)只需要單向旋轉(zhuǎn)，簡(jiǎn)化了控制電路設(shè)計(jì)和操作者的操作難度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及格斗機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種模塊化彈射機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的格斗機(jī)器人通常采用電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)彈射臂實(shí)現(xiàn)往復(fù)擺動(dòng)，或采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)不完全齒輪間歇機(jī)構(gòu)，利用扭簧蓄能實(shí)現(xiàn)彈射臂往復(fù)擺動(dòng)，其中，采用電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)彈射臂實(shí)現(xiàn)往復(fù)擺動(dòng)的方式，因電機(jī)需反復(fù)突然啟停，并進(jìn)行正反轉(zhuǎn)操作，一方面，導(dǎo)致電路設(shè)計(jì)的成本提升、操作難度增加，另一方面，電機(jī)易損壞，且該方式中電機(jī)扭矩不足，造成彈射效果差；采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)不完全齒輪間歇機(jī)構(gòu)，利用扭簧蓄能實(shí)現(xiàn)彈射臂往復(fù)擺動(dòng)的方式，因使用不完全齒輪機(jī)構(gòu)，機(jī)器人內(nèi)部所需空間較大，且空間利用率低，導(dǎo)致難以實(shí)現(xiàn)小型化設(shè)計(jì)要求，且增加了額外質(zhì)量，在有重量級(jí)限制的格斗機(jī)器人比賽中，只能適量減輕攻擊武器部分質(zhì)量，與此同時(shí)削弱了機(jī)器人攻擊力，另外，該種方式在彈射的過(guò)程中，彈射臂末端高度位置不確定，一方面，導(dǎo)致機(jī)器人攻擊效果不佳，另一方面，在操作過(guò)程中很大可能出現(xiàn)齒頂和齒頂相互接觸，造成干涉卡齒，進(jìn)而容易造成齒根折斷，從而使電機(jī)堵轉(zhuǎn)，甚至發(fā)熱燒壞。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型旨在提出一種模塊化彈射機(jī)器人，以解決現(xiàn)有格斗機(jī)器人攻擊效果差的問(wèn)題。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種模塊化彈射機(jī)器人，包括：

武器機(jī)構(gòu)，所述武器機(jī)構(gòu)包括彈射臂、武器電機(jī)、凸輪、擺動(dòng)齒輪與扭簧，所述武器電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述凸輪推動(dòng)所述擺動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述擺動(dòng)齒輪帶動(dòng)所述彈射臂轉(zhuǎn)動(dòng)；所述彈射臂鄰近所述擺動(dòng)齒輪的一端設(shè)置有所述扭簧；

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括車輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述車輪連接；

機(jī)身，所述機(jī)身與所述武器機(jī)構(gòu)連接，所述機(jī)身與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述機(jī)身適于支撐所述武器機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述武器機(jī)構(gòu)還包括第一支架、第二支架；所述第一支架與所述第二支架可拆式連接，且所述第一支架與所述第二支架圍成一容納腔；所述武器電機(jī)、所述凸輪、所述擺動(dòng)齒輪設(shè)置在所述容納腔內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述武器機(jī)構(gòu)還包括減速齒輪組；所述減速齒輪組帶動(dòng)所述凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述減速齒輪組設(shè)置在所述容納腔內(nèi)；所述武器電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述減速齒輪組轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述武器機(jī)構(gòu)還包括行程開(kāi)關(guān)；所述行程開(kāi)關(guān)與所述模塊化彈射機(jī)器人的控制系統(tǒng)電連接，且所述行程開(kāi)關(guān)設(shè)置在所述容納腔內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述擺動(dòng)齒輪設(shè)置有與所述凸輪相匹配的凸臺(tái)；所述凸輪通過(guò)所述凸臺(tái)推動(dòng)所述擺動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述彈射臂鄰近所述擺動(dòng)齒輪的一端設(shè)置有傳動(dòng)齒；所述擺動(dòng)齒輪通過(guò)與所述傳動(dòng)齒嚙合帶動(dòng)所述彈射臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述彈射臂鄰近所述擺動(dòng)齒輪的一端設(shè)置有容納所述扭簧的扭簧槽。

進(jìn)一步地，所述彈射臂包括主彈射臂段和輔助彈射臂段；所述主彈射臂段的一端與所述擺動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述主彈射臂段的另一端與所述輔助彈射臂段鉸接。

進(jìn)一步地，所述模塊化彈射機(jī)器人還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)適于控制所述武器電機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。