[實用新型]一種可快速調整卡爪位置的抓取機構

有效

• 申請號: 201920550268.0
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN209812347U
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 喬凌云;羅成;代國輝;鄒雨
• 申請（專利權）人: 宜昌長機科技有限責任公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 42103 宜昌市三峽專利事務所
• 代理人: 李登橋

本實用新型涉及一種可快速調整卡爪位置的抓取機構，基體的內部加工有貫穿的滑槽，在滑槽上通過滑動配合安裝有對稱反向布置的第一滑動斜塊和第二滑動斜塊；所述第一滑動斜塊的端面配合連接有第一調節螺桿，所述第二滑動斜塊的端面配合連接有第二調節螺桿；所述第一調節螺桿上通過右旋螺紋傳動配合安裝有第一滑塊，所述第二調節螺桿上通過左旋螺紋傳動配合安裝有第二滑塊；所述第一滑塊上通過第一夾爪安裝座固定安裝有第一夾爪，所述第二滑塊上通過第二夾爪安裝座固定安裝有第二夾爪；所述第一調節螺桿和第二調節螺桿通過內花鍵套配合相連。此機械手爪結構為快速調整卡爪，能夠大幅度提高手爪的換型效率，保證了重復定位精度。

技術領域

本實用新型屬于機械手領域，尤其涉及一種可快速調整卡爪位置的抓取機構。

背景技術

在汽車變速箱、風電、航空航天等各種機械加工領域，高效高速的自動上下料成套設備成為各企業選擇的目標。自動上下料的末端夾緊松開機構有用氣動的也有用油動的。氣動夾緊松開技術一直受國外進口夾持系統制造商技術封鎖，夾持系統價格非常昂貴。油動夾持系統國內制造商也非常少，基本都是自己摸索著制造，夾持可靠性有待驗證。

因為傳統的氣動夾緊無法對卡爪的間距進行調節，在生產不同型號的工件時，由于工件的尺寸變化，就需要重新整體更換卡爪，進而來適應其夾緊動作，如此，換型效率低，而且更換之后重復定位精度受影響。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服上述弊端，提供一種可自動抓取發動機殼體的機械手爪結構及抓取方法，此機械手爪結構為快速調整卡爪，能夠大幅度提高手爪的換型效率，保證了重復定位精度。

為了解決上述技術問題，本實用新型提出以下技術方案：一種可快速調整卡爪位置的抓取機構，它包括基體，所述基體的內部加工有貫穿的滑槽，在滑槽上通過滑動配合安裝有對稱反向布置的第一滑動斜塊和第二滑動斜塊；所述第一滑動斜塊和第二滑動斜塊與用于驅動兩者沿著滑槽同向夾緊和反向松開的動力機構相配合；所述第一滑動斜塊的端面配合連接有第一調節螺桿，所述第二滑動斜塊的端面配合連接有第二調節螺桿；所述第一調節螺桿上通過右旋螺紋傳動配合安裝有第一滑塊，所述第二調節螺桿上通過左旋螺紋傳動配合安裝有第二滑塊；所述第一滑塊上通過第一夾爪安裝座固定安裝有第一夾爪，所述第二滑塊上通過第二夾爪安裝座固定安裝有第二夾爪；所述第一調節螺桿和第二調節螺桿通過內花鍵套配合相連。

所述動力機構包括同時與第一滑動斜塊和第二滑動斜塊的兩個不同斜面相配合的導向斜塊，所述導向斜塊的頂部固定安裝有頂桿，所述頂桿穿過導向板的中心孔，所述導向板固定安裝在基體的頂部，所述頂桿的頂部端面與液壓油缸的活塞桿相接觸配合，并驅動其沿著導向板滑動；所述第一滑動斜塊和第二滑動斜塊與基體之間安裝有用于推動其復位的彈簧復位機構。

所述彈簧復位機構包括安裝在第一滑動斜塊和第二滑動斜塊腔體內部的彈簧，所述彈簧分別通過第一端蓋和第二端蓋限位在基體的滑槽內部。

所述頂桿的端頭與導向斜塊通過過盈配合連接，所述頂桿與導向板的中心孔構成間隙配合。

所述第一滑動斜塊和第二滑動斜塊采用相同的結構，包括斜塊體，在斜塊體的其中一側加工有與導向斜塊相配合的斜面，在于斜面相對一側的端面上加工有多個彈簧安裝腔，所述彈簧安裝腔內部配合安裝彈簧；在靠近斜面的側端面上設置有凸臺，所述凸臺上加工有用于和第一調節螺桿和第二調節螺桿相配合的腰形槽。

所述第一調節螺桿和第二調節螺桿的端頭都加工有方頭，在第一調節螺桿的中間軸段加工有用于和第一滑塊相配合的右旋螺桿段，在第二調節螺桿的中間軸段加工有用于和第二滑塊相配合的左旋螺桿段；在第一調節螺桿和第二調節螺桿上都加工有用于和第一滑動斜塊或第二滑動斜塊相應配合的環形槽；在第一調節螺桿和第二調節螺桿的端頭都加工有用于和內花鍵套相配合的外花鍵。