[實用新型]一種沖壓上料四軸機器人

有效

• 申請號: 201920546730.X
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN210414526U
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 陸盤根;胡國平
• 申請（專利權）人: 蘇州神運機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/02;B21D43/00
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 楊淑霞

1.一種沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述沖壓上料四軸機器人包括：底座、第一機械臂、第二機械臂、導柱式升降機構、抓手；

所述第一機械臂的一端與所述底座樞轉連接，并相對所述底座以第一軸為轉軸樞轉運動，所述第一機械臂另一端與所述導柱式升降機構的下端樞轉連接，所述導柱式升降機構相對所述第一機械臂以第二軸為轉軸樞轉運動；

所述導柱式升降機構的上端與所述第二機械臂的一端固定連接，所述導柱式升降機構帶動所述第二機械臂及其上的抓手沿第三軸進行升降運動，所述導柱式升降機構包括：三軸中板、三軸導柱、三軸上板、三軸電機、三軸電機固定板、三軸同步輪機構、三軸絲桿；

所述三軸電機的電機軸通過所述三軸同步輪機構與所述三軸絲桿傳動連接，所述三軸絲桿的下端進一步固定連接于所述三軸中板上，所述三軸電機及三軸同步輪機構固定于所述三軸電機固定板上，

所述三軸上板套裝于所述三軸絲桿上，并與所述三軸絲桿的螺紋進行配合，所述三軸導柱為三根時，其中兩根三軸導柱的上端固定于三軸電機固定板上，下端固定于三軸中板上，剩余一根三軸導柱的上端固定于三軸上板上，下端固定于三軸底板上；

所述抓手樞轉連接于所述第二機械臂的另一端，并相對所述第二機械臂以第四軸為轉軸樞轉運動。

2.根據權利要求1所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述沖壓上料四軸機器人還包括：一軸電機、一軸減速機、一臂固定抱箍，所述一軸電機收容于所述底座中，且所述一軸電機通過所述一軸減速機與所述第一機械臂的一端固定連接，所述第一機械臂的一端通過所述一臂固定抱箍與所述一軸減速機相連接。

3.根據權利要求1所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述沖壓上料四軸機器人還包括：二軸減速機、二軸電機、二軸減速機固定套筒；

所述第一機械臂的另一端與所述二軸減速機固定套筒相連接，所述二軸減速機固定套筒中空設置，所述二軸電機收容于所述二軸減速機固定套筒中，且所述二軸電機的電機軸通過所述二軸減速機與所述導柱式升降機構的底部樞轉連接。

4.根據權利要求1所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述三軸同步輪機構包括：分別套裝于所述三軸電機的電機軸和三軸絲桿上的同步輪以及聯動兩個同步輪的傳動帶。

5.根據權利要求1所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述導柱式升降機構還包括：三軸同步輪外罩，所述三軸同步輪機構收容安裝于所述三軸同步輪外罩和三軸電機固定板限定的空間中，所述第二機械臂通過一二臂固定抱箍固定連接于所述三軸同步輪外罩的頂面上。

6.根據權利要求5所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述導柱式升降機構還包括：三軸底板，所述三軸上板、三軸底板分別固定于所述三軸外罩的上端開口和下端開口。

7.根據權利要求1所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述導柱式升降機構還包括：三軸導柱固定座，所述三軸導柱的上端、下端通過所述三軸導柱固定座進行連接固定。

8.根據權利要求1所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述三軸上板與三軸導柱之間還設置有直線軸承。

9.根據權利要求1所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述沖壓上料四軸機器人還包括：四軸減速機固定套筒、四軸電機、四軸減速機，所述第二機械臂的另一端與四軸減速機固定套筒固定連接，所述四軸減速機固定套筒中空設置，所述四軸電機位于四軸減速機固定套筒中，并進一步通過所述四軸減速機與所述抓手相連接。

10.根據權利要求1所述的沖壓上料四軸機器人，其特征在于，所述抓手包括：固定型材、連接于所述固定型材上的吸盤固定板以及滑動連接于所述吸盤固定板上的多個吸盤。