[實用新型]一種用于沖壓上料的四軸機器人

有效

• 申請號: 201920546665.0
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN209774639U
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 陸盤根;胡國平
• 申請（專利權）人: 蘇州神運機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/02;B21D43/00;B25J9/04;B25J15/08
• 代理公司: 32293 蘇州國誠專利代理有限公司
• 代理人: 楊淑霞

1.一種用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述用于沖壓上料的四軸機器人包括：底座、第一機械臂、第二機械臂、升降機構、抓手；

所述第一機械臂的一端與所述底座樞轉連接，并相對所述底座以第一軸為轉軸樞轉運動，所述第一機械臂另一端與所述第二機械臂的后端樞轉連接，所述第二機械臂相對所述第一機械臂以第二軸為轉軸樞轉運動；

所述第二機械臂的前端與所述升降機構樞轉連接，所述升降機構相對所述第二機械臂以第三軸為轉軸進行樞轉運動，所述升降機構帶動所述抓手沿與所述第三軸平行的第四軸進行升降運動；

所述升降機構包括：四軸導柱、四軸電機、四軸同步輪機構、滾珠絲桿、抓手固定板、四軸外罩；

所述滾珠絲桿及四軸導柱位于所述四軸外罩中，所述滾珠絲桿通過所述四軸同步輪機構與所述四軸電機傳動連接；

所述抓手固定板套裝于所述滾珠絲桿和四軸導柱上，且所述抓手固定板由所述滾珠絲桿驅動，沿所述四軸導柱在第四軸的方向上進行升降運動，所述抓手連接于所述抓手固定板上。

2.根據權利要求1所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述用于沖壓上料的四軸機器人還包括：一軸電機、一軸減速機、一臂固定抱箍，所述一軸電機收容于所述底座中，且所述一軸電機通過所述一軸減速機與所述第一機械臂的一端固定連接，所述第一機械臂的一端通過所述一臂固定抱箍與所述一軸減速機相連接。

3.根據權利要求1所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述用于沖壓上料的四軸機器人還包括：二臂固定抱箍、二軸減速機、二軸電機、二軸減速機固定套筒；

所述第一機械臂的另一端固定連接于所述二軸減速機固定套筒的下端，所述二軸減速機固定套筒中空設置，所述二軸電機位于所述二軸減速機固定套筒中，所述二軸電機通過所述二軸減速機與所述第二機械臂的一端相連接，所述第二機械臂的一端通過所述二臂固定抱箍與所述二軸減速機相連接。

4.根據權利要求1所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述用于沖壓上料的四軸機器人還包括：三軸減速機固定套筒、三軸電機、三軸減速機；

所述第二機械臂的另一端固定連接于所述三軸減速機固定套筒的下端，所述三軸減速機固定套筒中空設置，所述三軸電機位于所述三軸減速機固定套筒中，所述三軸電機通過所述三軸減速機與所述升降機構的下端相連接。

5.根據權利要求1所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述升降機構還包括：四軸底板和四軸頂板；

所述四軸外罩下端開口，上端封閉設置，所述四軸底板封閉所述四軸外罩下端的開口，所述四軸頂板位于所述四軸外罩中，并靠近所述四軸外罩上端設置，所述四軸外罩、四軸底板限定安裝空間。

6.根據權利要求5所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所滾珠絲桿的下端連接于所述四軸底板上，上端貫穿所述四軸頂板，并延伸至所述四軸頂板與四軸外罩之間的空間中，所述四軸電機位于所述四軸外罩中，其電機軸貫穿所述四軸頂板，并通過所述四軸同步輪機構與所述滾珠絲桿的上端傳動連接。

7.根據權利要求6所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述四軸同步輪機構包括：分別套裝于電機軸和滾珠絲桿上端的同步輪以及聯動兩個同步輪的皮帶。

8.根據權利要求5所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述升降機構還包括：四軸導柱固定座，所述四軸導柱上下端分別通過四軸導柱固定座與四軸頂板和四軸底板固定連接。

9.根據權利要求1所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述升降機構還包括：抓手上壓板以及抓手四軸連接板；

所述抓手由所述抓手上壓板所固定，所述抓手上壓板通過所述抓手四軸連接板連接至所述抓手固定板，所述四軸外罩上開設有供所述抓手四軸連接板通過的開口。

10.根據權利要求1所述的用于沖壓上料的四軸機器人，其特征在于，所述抓手包括：吸盤固定板以及設置于所述吸盤固定板上的多個吸盤。