[實用新型]工業相機及基于樹莓派的機械手遠程控制系統

有效

• 申請號: 201920544865.2
• 申請日: 2019-04-22
• 公開（公告）號: CN210210404U
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 李慶黨;徐龍坤;呂曉龍
• 申請（專利權）人: 青島科技大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00;B25J19/04
• 代理公司: 山東重諾律師事務所 37228
• 代理人: 李常芳

1.一種基于樹莓派的機械手遠程控制系統，其特征在于：包括PC上位機（1）、工業相機（2）、樹莓派（3）、舵機（4）、以及機械臂（5）；

PC上位機（1）通過互聯網連接有樹莓派（3），樹莓派（3）分別電連接有工業相機（2）與舵機（4），舵機（4）電連接有機械臂（5）。

2.根據權利要求1所述的基于樹莓派的機械手遠程控制系統，其特征在于:在機械臂（5）的夾持手端上設置有激光頭（6），在機械臂（5）所在的空間設置有與激光頭（6）對應的激光接收空間靶（7）；

激光接收空間靶（7）與樹莓派（3）電連接，將激光頭（6）空間矢量方向發送給樹莓派（3）；樹莓派（3）控制工業相機（2）到該該矢量方向或該矢量方向上的工業相機（2）啟動。

3.根據權利要求1所述的基于樹莓派的機械手遠程控制系統，其特征在于: 工業相機（2）包括坐標基座（8）、設置在坐標基座（8）上的六軸機械手（9）、設置在六軸機械手（9）移動端部的機械頭（10）、轉動設置在機械頭（10）上的轉動加長臂（11）、設置在轉動加長臂（11）端部且由軸向與轉動加長臂（11）垂直的電機控制擺動的延長臂（12）、

延長臂（12）擺動的平面與轉動加長臂（11）平行。

4.根據權利要求1所述的基于樹莓派的機械手遠程控制系統，其特征在于:

樹莓派有26個通用GPIO引腳，樹莓派的端口包括復用為I2C、SPI和UART串口；

樹莓派的GPIO軟件庫函數采用WiringPi模塊；

WiringPi模塊包含用于在任何Raspberry Pi的GPIO引腳上輸出PWM信號的軟件驅動的PWM庫函數。

5.一種基于樹莓派的機械手遠程控制系統，其特征在于:包括與樹莓派（3）且用于監控機械臂（5）的工業相機（2）；

工業相機（2）包括坐標基座（8）、設置在坐標基座（8）上的六軸機械手（9）、設置在六軸機械手（9）移動端部的機械頭（10）、轉動設置在機械頭（10）上的轉動加長臂（11）、以及設置在轉動加長臂（11）端部且由軸向與轉動加長臂（11）垂直的電機控制擺動的延長臂（12）；

延長臂（12）擺動的平面與轉動加長臂（11）平行；

在延長臂（12）端部安裝有磁力座（13），在磁力座（13）前端的連接桿（14）上設置有鏡頭（19）。

6.根據權利要求5所述的基于樹莓派的機械手遠程控制系統，其特征在于: 在連接桿（14）上設置有中間環（15），在中間環（15）上旋轉設置有外掛環（16），在外掛環（16）下端通過彈簧繩連接有配重（17）；

在配重（17）上設置有與樹莓派（3）電連接的振動傳感器（18）。

7.一種工業相機，其特征在于: 用于監控基于樹莓派的機械臂（5）；

工業相機（2）包括坐標基座（8）、設置在坐標基座（8）上的六軸機械手（9）、設置在六軸機械手（9）移動端部的機械頭（10）、轉動設置在機械頭（10）上的轉動加長臂（11）、以及設置在轉動加長臂（11）端部且由軸向與轉動加長臂（11）垂直的電機控制擺動的延長臂（12）；

延長臂（12）擺動的平面與轉動加長臂（11）平行；

在延長臂（12）端部安裝有磁力座（13），在磁力座（13）前端的連接桿（14）上設置有鏡頭（19）。

8.根據權利要求7所述的工業相機，其特征在于: 在連接桿（14）上設置有中間環（15），在中間環（15）上旋轉設置有外掛環（16），在外掛環（16）下端通過彈簧繩連接有配重（17）；

在配重（17）上設置有與樹莓派（3）電連接的振動傳感器（18）。