[實用新型]一種自爬壁機器人全向越障機構

有效

• 申請號: 201920526704.0
• 申請日: 2019-04-17
• 公開（公告）號: CN209719773U
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 鄭宏遠
• 申請（專利權）人: 鄭宏遠
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 51224 成都頂峰專利事務所(普通合伙)
• 代理人: 劉林<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種自爬壁機器人全向越障機構，其特征在于：包括平移動力機構、升降動力機構、主吸盤、兩個副吸盤、可轉向行走機構和控制器，平移動力機構和升降動力機構均連接控制器，平移動力機構包括滑塊、平移桿和平移驅動機構，滑塊和平移桿間連接平移驅動機構，滑塊相對平移桿做往復運動，升降動力機構包括滑臺、豎直向舉升桿和升降驅動機構，滑臺固定連接滑塊，滑臺和舉升桿間連接升降驅動機構，滑臺相對于舉升桿做往復運動，所述主吸盤直接或間接連接可轉向行走機構和舉升桿，副吸盤與平移桿連接，主吸盤處于副吸盤之間，主吸盤和每個副吸盤的吸附方向相同。

2.根據權利要求1所述的自爬壁機器人全向越障機構，其特征在于：所述越障機構還包括主吸附發生器和密封組件，主吸附發生器連接在主吸盤上，主吸附發生器連接控制器，控制吸盤作吸和放的動作，主吸盤上設有支架，電機固定于支架，電機主軸連接走機構，密封組件連接于主吸附發生器。

3.根據權利要求2所述的自爬壁機器人全向越障機構，其特征在于：所述行走機構包括車輪、同步帶輪和同步帶，同側車輪間采用同步帶輪傳動。

4.根據權利要求2所述的自爬壁機器人全向越障機構，其特征在于：所述主吸附發生器包括真空泵或連接有動力源的葉輪。

5.根據權利要求1所述的自爬壁機器人全向越障機構，其特征在于：所述副吸盤包括副吸附發生器和密封組件，副吸附發生器連接密封組件。

6.根據權利要求5所述的自爬壁機器人全向越障機構，其特征在于：所述升降驅動機構包括絲杠、電機和螺母，絲杠連接電機，螺母固定連接滑臺，絲杠中心線平行于升降桿，絲桿連接螺母，電機直接或間接固定于主吸盤，電機連接控制器。

7.根據權利要求1所述的自爬壁機器人全向越障機構，其特征在于：所述升降驅動機構包括齒輪、齒條和電機，齒輪連接電機主軸，齒條沿舉升桿軸向固定，齒輪與齒條嚙合，齒輪軸與滑臺轉動連接，電機連接控制器。

8.根據權利要求1所述的一種自爬壁機器人全向越障機構，其特征在于：所述升降驅動機構包括皮帶、主皮帶輪、從皮帶輪和電機，主皮帶輪連接電機主軸，主皮帶輪和從皮帶輪間連接皮帶，皮帶固定連接滑臺，電機連接控制器。

9.根據權利要求1所述的自爬壁機器人全向越障機構，其特征在于：所述升降驅動機構包括直線電機，直線電機直接或間接連接舉升桿，直線電機主軸連接滑臺，直線電機連接控制器。

10.根據權利要求5所述的自爬壁機器人全向越障機構，其特征在于：所述副吸附發生器包括真空泵或連接有動力源的葉輪。