[實用新型]一種機械臂以及利用手勢控制該機械臂的裝置

有效

• 申請號: 201920517765.0
• 申請日: 2019-04-16
• 公開（公告）號: CN209737598U
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 黃夢醒;李宇航;吳迪
• 申請（專利權）人: 海南大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J13/08;B25J9/00
• 代理公司: 11350 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 趙蕊紅<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種機械臂，其特征在于，包括移動車體、固定座和機械臂本體，其中機械臂本體安裝在移動車體上，所述機械臂本體包括底座、大臂、小臂、手腕、臂爪以及控制其活動的舵機組，所述移動車體包括底盤、底盤上裝有電源，底盤后端兩側各設有主動轉輪，前端兩側設有從動轉輪，底盤側面通過支撐軸固定若干個支撐轉輪，同側的主動轉輪、從動轉輪和若干個支撐轉輪上套有傳動帶，使傳動帶成倒梯形，主動轉輪通過旋轉軸和電機連接，電機和舵機組分別與電源連接。

2.根據權利要求1所述的一種機械臂，其特征在于，所述舵機組分別為第一舵機、第二舵機、第三舵機、第四舵機和第五舵機，第一舵機和底座連接，用于控制底座旋轉運動；第二舵機和大臂連接，用于控制大臂左右運動，第三舵機和小臂連接，用于控制小臂上下運動；第四舵機和手腕連接，用于控制手腕旋轉；第五舵機和臂爪連接，用于控制臂爪的張開和閉合。

3.根據權利要求1所述的一種機械臂，其特征在于，所述支撐軸還設有減震彈簧。

4.根據權利要求3所述的一種機械臂，其特征在于，所述電機為雙向旋轉電機，型號為XD-37GB520。

5.一種利用手勢控制機械臂的裝置，包括權利要求1-4任一項所述的一種機械臂，其特征在于，還包括L298N電機驅動模塊、ESP8266傳感芯片、ZigBee電路板、Arduino MEGA主控板、Leap motion控制器和電腦終端，所述L298N電機驅動模塊、ESP8266傳感芯片、ZigBee電路板和Arduino MEGA主控板設于底盤下方，其中電腦終端和Leap motion控制器連接，Arduino MEGA主控板通過ZigBee電路板將信號無線發送到電腦終端，Arduino MEGA主控板分別與ESP8266傳感芯片和L298N電機驅動模塊連接，L298N電機驅動模塊和電機連接，Arduino MEGA主控板和舵機組連接。

6.根據權利要求5所述的一種利用手勢控制機械臂的裝置，其特征在于，還包括設置在底盤上方的樹莓派擴展板、攝像頭和溫濕度傳感器。