[實用新型]一種移動機器人底盤及全向移動機器人

有效

• 申請號: 201920517101.4
• 申請日: 2019-04-17
• 公開（公告）號: CN209737605U
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 周澤華
• 申請（專利權）人: 小驢機器人(武漢)有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J5/00;B25J19/02;B25J9/16;B65G61/00
• 代理公司: 42239 武漢維創品智專利代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 余麗霞<國際申請>=<國際公布>=<進入

本實用新型具體公開了一種移動機器人底盤及全向移動機器人，移動機器人底盤包含防護架，在防護架的頂面固定有底板，在底板頂面固定有支撐板，在底板底面左右端分別連接有第二連接組件及第一連接組件，第一連接組件及第二連接組件還對應與第一驅動組件及第二驅動組件連接；使用該底盤的全向移動機器人包含外殼，在外殼內部設有運動控制器、頂升裝置和激光雷達裝置，運動控制器固定在支撐板上，頂升裝置和激光雷達裝置均固定在底板上，在外殼側板及防護架四周設有若干個超聲波雷達，在外殼側板左側嵌設有語音播報盒，在頂升裝置的頂升端及底板底部還各設有一個二維碼讀碼器。本實用新型的全向移動機器人運行穩定、可靠，實現了智能移動和自動避障。

技術領域

本實用新型涉及移動機器人技術領域，特別涉及一種移動機器人底盤及全向移動機器人。

背景技術

隨著制造業的不斷發展，自動化搬運輸送設備將朝著智能化和信息化的方向發展。目前使用的全向移動機器人，大多為麥克納姆輪和電機構成底盤輪系作為驅動力，以帶動機器人作全向移動，但此種驅動方式是直接通過電機來驅動麥克納姆輪轉動，采用這種驅動方式電機在啟動或停止的過程中移動機器人會出現明顯的振動，使搬運的貨物向前或向后滑動，從而偏離移動機器人的重心而使貨物掉落，同時現有的全向移動機器人大多采用磁條導航，難以實現機器人的智能移動和自動避障，而且還不具備頂升功能。

實用新型內容

為了克服背景技術中存在的缺陷，本實用新型的目的在于提供一種移動機器人底盤及全向移動機器人。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案為：一種移動機器人底盤，包含防護架、底板、支撐板、第一連接組件、第二連接組件、第一驅動組件及第二驅動組件；

所述防護架的頂面與所述底板的底面固定連接，所述底板的頂面與所述支撐板固定連接；

所述第一連接組件位于防護架內側并固定在底板底面右端，所述第二連接組件位于防護架內側并固定在底板底面左端；

所述第一驅動組件位于防護架內側的右端并所述第一連接組件固定連接，所述第二驅動組件位于防護架內側的左端并與所述第二連接組件固定連接。

在上述方案中，所述第一連接組件包含一個第一上連接板及兩個相同的第一下連接板，兩個所述第一下連接板鏡像對稱設置在第一上連接板的底部，并與第一上連接板的底部固定連接；

所述第二連接組件包含一個第二上連接板、一個第二下連接板、一根連接軸及四個相同的固定塊，其中兩個所述固定塊設置在第二上連接板的左右兩側并與第二上連接板固定連接，另外兩個固定塊設置在第二下連接板的左右兩側并與第二下連接板固定連接；

所述第二上連接板上的兩個固定塊與所述第二下連接板上的兩個固定塊通過連接軸轉動連接，且所述第二上連接板上的兩個固定塊均位于所述第二下連接板上的兩個固定塊內側、并一一對應貼合；

所述連接軸的兩端分別伸出第二下連接板上兩個固定塊的外側端面，在所述連接軸的每個伸出端均各卡接有一個卡簧；

所述第一上連接板及第二上連接板均對應與底板的底面固定連接，所述第一下連接板對應與第一驅動組件固定連接，所述第二下連接板對應與第二驅動組件固定連接。

在上述方案中，在所述第一上連接板的左右兩側各設有一個向下延伸的側壁，兩個所述第一下連接板鏡像對稱設置在兩個側壁之間，且每個所述第一下連接板的兩側端面分別對應與兩個側壁的內側面相抵；

在所述第二上連接板的左右兩側對稱設有四個第一卡槽，在所述第二下連接板的左右兩側設有與所述第一卡槽相對應的四個第二卡槽，在每個所述固定塊的一端均設有與所述第一卡槽及第二卡槽相匹配的凸起；

其中，與所述第二上連接板連接對應的兩個固定塊分別通過其上的凸起對應與第二上連接板左右兩側上的第一卡槽相卡接；