[實用新型]一種能夠保持自平衡的雙折翼仿生撲翼機器人

有效

• 申請號: 201920506327.4
• 申請日: 2019-04-15
• 公開（公告）號: CN210212770U
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 鄧君;汪超;孫振忠;馬浩鵬;陳創佳;邱廣文
• 申請（專利權）人: 東莞理工學院
• 主分類號: B64C33/02
• 分類號: B64C33/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種能夠保持自平衡的雙折翼仿生撲翼機器人，包括本體（1），所述的本體（1）內設置有電池機構，所述的本體（1）通過撲翼驅動機構（2）連接有撲翼（3），其特征在于，所述的撲翼（3）包括第一翼骨架桿（21），所述的第一翼骨架桿（21）鉸接有連動轉塊（25），所述的連動轉塊（25）連接有主動桿（26）和連動桿（27），所述的連動桿（27）連接有第二翼骨架桿（28），所述的第一翼骨架桿（21）和第二翼骨架桿（28）上套接有骨架板（22），相鄰的骨架板（22）之間設置有布片（23），所述的撲翼驅動機構（2）包括由驅動安裝塊（7）和驅動安裝桿（8）組成的驅動架，所述的驅動架前端安裝有攝像機安裝塊（4），所述的第一翼骨架桿（21）的端部鉸接在驅動安裝桿（8）上，所述的主動桿（26）與驅動轉臂（15）鉸接配合，所述的驅動轉臂（15）連接有驅動裝置。

2.根據權利要求1所述的一種能夠保持自平衡的雙折翼仿生撲翼機器人，其特征在于，所述的驅動裝置包括設置在驅動安裝塊（7）上的兩根驅動轉軸（12），兩根驅動轉軸（12）上設置有相互嚙合的同步嚙合齒輪（14），且每根驅動轉軸（12）上均套接有驅動轉臂（15），其中一根驅動轉軸（12）上套接有第二減速大齒輪（13），所述的第二減速大齒輪（13）與減速轉軸上套接的第二減速小齒輪（11）嚙合，所述的減速轉軸設在驅動安裝塊（7）上，所且減速轉軸上還套接有第一減速大齒輪（10），所述的第一減速大齒輪（10）嚙合配合有第一減速小齒輪，所述的第一減速小齒輪與驅動安裝塊（7）上安裝的驅動電機（9）配合。

3.根據權利要求1所述的一種能夠保持自平衡的雙折翼仿生撲翼機器人，其特征在于，所述的本體（1）上還設置有MPU6050姿態傳感器，所述的連動桿（27）與第二翼骨架桿（28）配合的一端端部設置有平衡舵機（20），所述的平衡舵機（20）與第二翼骨架桿（28）配合并能使第二翼骨架桿（28）轉動，所述的平衡舵機（20）由MPU6050姿態傳感器的感應信號控制。

4.根據權利要求1所述的一種能夠保持自平衡的雙折翼仿生撲翼機器人，其特征在于，所述的布片（23）上設置有安裝在第一翼骨架桿（21）或第二翼骨架桿（28）上且能夠拆卸的太陽能板（24），所述的太陽能板（24）通過導線與本體（1）的電池機構電性連通。

5.根據權利要求4所述的一種能夠保持自平衡的雙折翼仿生撲翼機器人，其特征在于，所述的第一翼骨架桿（21）和第二翼骨架桿（28）開設有接線插口（31），所述的接線插口（31）內設置有接線裝置（29），所述的太陽能板（24）設置有能夠插入到接線插口（31）并與接線裝置（29）電性連接的接線插柱（30），所述的第一翼骨架桿（21）和第二翼骨架桿（28）內設置有與接線裝置（29）電性連通的導線。

6.根據權利要求5所述的一種能夠保持自平衡的雙折翼仿生撲翼機器人，其特征在于，所述的接線裝置（29）包括設置在第一翼骨架桿（21）或第二翼骨架桿（28）內且與接線插柱（30）電性連接的接線套（40），所述的接線套（40）內設置有下部穿出第一翼骨架桿（21）或第二翼骨架桿（28）的封堵塊（32），所述的封堵塊（32）穿出的部分套接有封堵升降塊（33），所述的第一翼骨架桿（21）或第二翼骨架桿（28）內設置有下端開口的彈簧套（37），所述的彈簧套（37）內設置有封堵升降彈簧（38），且封堵升降彈簧（38）的下端與封堵升降塊（33）連接，所述的封堵升降塊（33）與第一翼骨架桿（21）或第二翼骨架桿（28）開設有同軸線的且豎直走向的封堵卡位孔（39），所述的封堵卡位孔（39）配合有封堵卡位桿（41）。