[實用新型]用于環狀物料的3D分揀裝置

有效

• 申請號: 201920496102.5
• 申請日: 2019-04-13
• 公開（公告）號: CN210307800U
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 鄧子英;李依坤;葉祥;古德君;徐磊;吳小勇
• 申請（專利權）人: 希為工業自動化設備(上海)有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/06;B25J19/02
• 代理公司: 上海天協和誠知識產權代理事務所 31216
• 代理人: 李彥

本實用新型涉及程序控制機械手領域，具體為一種用于環狀物料的3D分揀裝置。一種用于環狀物料的3D分揀裝置，包括底座(1)，其特征是：還包括六軸機器人(2)、夾具(3)、3D視覺傳感器(4)、支架(5)和真空泵(9)，六軸機器人(2)可轉動地設于底座(1)上，夾具(3)固定在六軸機器人(2)機械臂的外端，真空泵(9)的泵體固定在底座(1)上，真空泵(9)的抽氣端設于夾具(3)上，支架(5)固定在底座(1)的一側，支架(5)上設有3D視覺傳感器(4)。本實用新型分揀精度高，自動化程度高，生產效率高。

技術領域

本實用新型涉及程序控制機械手領域，具體為一種用于環狀物料的3D分揀裝置。

背景技術

目前，環狀物料的分揀作業多以來人工實施，效率低，易出錯，難以適應工業化大生產的需要。

實用新型內容

為了克服現有技術的缺陷，提供一種分揀精度高、自動化程度高、生產效率高的分揀設備，本實用新型公開了一種用于環狀物料的3D分揀裝置。

本實用新型通過如下技術方案達到發明目的：

一種用于環狀物料的3D分揀裝置，包括底座，其特征是：還包括六軸機器人、夾具、3D視覺傳感器、支架和真空泵，六軸機器人可轉動地設于底座上，夾具固定在六軸機器人機械臂的外端，真空泵的泵體固定在底座上，真空泵的抽氣端設于夾具上，支架固定在底座的一側，支架上設有3D視覺傳感器。

所述的用于環狀物料的3D分揀裝置，其特征是：夾具包括夾具底座、夾爪、第一吸盤和第二吸盤，夾具底座固定在六軸機器人機械臂的外端，夾具底座的中部設有夾爪，夾具底座的邊緣處分別設有第一吸盤和第二吸盤，第一吸盤的直徑是第二吸盤直徑的1/5～2/3，真空泵(9)的抽氣端分別連接夾爪、第一吸盤和第二吸盤。

所述的用于環狀物料的3D分揀裝置，其特征是：第一吸盤中心點和夾具底座中心點的連線與第二吸盤中心點和夾具底座中心點的連線之間的夾角為120°。

本實用新型使用時，料筐設于底座和支架之間，料筐內從底至頂依次設有隔層墊，環狀物料設于每個隔層墊上，3D視覺傳感器檢查每層隔層墊上各個環狀物料的位置，在3D視覺傳感器的引導下，六軸機器人的機械臂伸入料筐中抓取環狀物料后放到輸送線上。

夾具包括夾爪、第一吸盤和第二吸盤，夾爪采用中心脹撐的方式伸入環狀物料的中心孔內并貼合孔壁以抓取環狀物料，第一吸盤用于吸取側倒的環狀物料，第二吸盤用于吸取隔層墊。

本實用新型具有如下有益效果：

1. 可替代人工作業以對環狀物料實施分揀；

2. 采用3D視覺引導六軸機器人進行分揀，準確率高；

3. 夾具由一個夾爪和兩個吸盤組成，不僅可對立式或臥式的環狀物料實施抓取，還可抓取隔層墊以提高作業效率；

4. 夾具的夾爪和兩個吸盤呈120°分布，并且不在一個平面上，一個在工作的時候，另兩個能完全避開干涉。

5. 采用高彈性的軟吸盤，可以適物料不規則的外表面。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型中夾具的結構示意圖。

具體實施方式

以下通過具體實施例進一步說明本實用新型。

實施例1