[實(shí)用新型]可拆收雙龍門式機(jī)械臂手術(shù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920488679.1
• 申請(qǐng)日: 2019-04-11
• 公開（公告）號(hào): CN210019648U
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張春霖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州點(diǎn)合醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30
• 代理公司: 11357 北京同輝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 劉洪勛

本實(shí)用新型涉及一種可拆收雙龍門式機(jī)械臂手術(shù)機(jī)器人，包括有手術(shù)臺(tái)，手術(shù)臺(tái)的兩側(cè)成對(duì)設(shè)置有X向引導(dǎo)控制裝置，X向引導(dǎo)控制裝置上通過主連接座安裝有主擺臂，主連接座上還安裝主推桿，主推桿與主擺臂的下端相連接并推動(dòng)主擺臂的擺動(dòng)，主連接座與主擺臂的上端連接有主定位鎖，主擺臂上還連接有Y向引導(dǎo)裝置，Y向引導(dǎo)裝置上連接有Z向引導(dǎo)控制裝置，構(gòu)成主龍門機(jī)械臂；X向引導(dǎo)控制裝置通過副連接座安裝有副擺臂，副擺臂與副連接座之間還設(shè)置有增加副擺臂剛性的副定位鎖。由此，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)手術(shù)器械的協(xié)同及不同手術(shù)操作。并且，采用了雙臂的構(gòu)造，實(shí)現(xiàn)類似“雙手”的同步高精度操作，一改以往單臂操作的各類缺陷。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械臂手術(shù)機(jī)器人，尤其涉及一種可拆收雙龍門式機(jī)械臂手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)

近年來(lái)，一些骨科手術(shù)機(jī)器人在臨床上獲得成功的應(yīng)用，如以色列的Mazor脊柱助理人、韓國(guó)的SPINEBOT脊柱機(jī)器人、美國(guó)的Mazor X脊柱手術(shù)機(jī)器人以及Think關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人等，它們有的固定在人體的棘突上，但多采用結(jié)構(gòu)，目前面臨以下問題：1.承載輕如固定在人體棘突上的脊柱手術(shù)機(jī)器人顯然不能重載，裝在小車上的輪式關(guān)節(jié)型機(jī)器人也屬于輕載機(jī)器人；2.剛性較差如輪式關(guān)節(jié)型脊柱手術(shù)機(jī)器人，其機(jī)械臂是一個(gè)很長(zhǎng)的懸臂結(jié)構(gòu)，末端僅設(shè)計(jì)承載一個(gè)導(dǎo)向管引導(dǎo)椎弓根釘置入，機(jī)械臂末端如需承載重量較大的器械時(shí)，則易發(fā)生形變；3.精度難以進(jìn)一步提升由于上述結(jié)構(gòu)原因，使機(jī)器人操作精度提升遭遇瓶頸問題，進(jìn)一步提升精度困難；4.功能單一，拓展升級(jí)困難多為單機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，影響骨科多功能手術(shù)實(shí)現(xiàn)；5.體積龐大，患者易“望而生畏”有些骨科手術(shù)機(jī)器人體積龐大，易使患者發(fā)生恐懼，產(chǎn)生一定的心理壓力；6.占用手術(shù)室空間較多，影響操作便利性。

有鑒于上述的缺陷，本設(shè)計(jì)人，積極加以研究創(chuàng)新，以期創(chuàng)設(shè)一種可拆收雙龍門式機(jī)械臂手術(shù)機(jī)器人，使其更具有產(chǎn)業(yè)上的利用價(jià)值。

實(shí)用新型內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的目的是提供一種可拆收雙龍門式機(jī)械臂手術(shù)機(jī)器人。

本實(shí)用新型的可拆收雙龍門式機(jī)械臂手術(shù)機(jī)器人，包括有手術(shù)臺(tái)，其中：所述手術(shù)臺(tái)1的兩側(cè)成對(duì)設(shè)置有X向引導(dǎo)控制裝置，所述X向引導(dǎo)控制裝置上通過主連接座安裝有主擺臂，所述主連接座上還安裝主推桿，所述主推桿與主擺臂的下端相連接并推動(dòng)主擺臂的擺動(dòng)，所述主連接座與主擺臂的上端連接有主定位鎖，所述主擺臂上還連接有Y向引導(dǎo)裝置，所述Y向引導(dǎo)裝置上連接有Z向引導(dǎo)控制裝置，構(gòu)成主龍門機(jī)械臂；所述X向引導(dǎo)控制裝置通過副連接座安裝有副擺臂，所述副擺臂之間通過快換機(jī)構(gòu)連接有橫梁，構(gòu)成副龍門機(jī)械臂；所述副連接座與副擺臂之間連接有副推桿，且副推桿與副擺臂下端相連，所述副擺臂與副連接座之間還設(shè)置有增加副擺臂剛性的副定位鎖。

進(jìn)一步地，上述的可拆收雙龍門式機(jī)械臂手術(shù)機(jī)器人，其中，所述主擺臂上開設(shè)有用于容納主定位鎖的主收納槽，所述副擺臂上開設(shè)有用于容納副推桿的副定位鎖。

更進(jìn)一步地，上述的可拆收雙龍門式機(jī)械臂手術(shù)機(jī)器人，其中，所述X向引導(dǎo)控制裝置包括有X向?qū)к墸鯴向?qū)к壣显O(shè)置有主X向滑塊與副X向滑塊，所述主X向滑塊與主連接座相連，所述副X向滑塊與副連接座相連，所述X向?qū)к壍囊欢嗽O(shè)置有X向運(yùn)動(dòng)電機(jī)。

更進(jìn)一步地，上述的可拆收雙龍門式機(jī)械臂手術(shù)機(jī)器人，其中，所述主定位鎖與副定位鎖均包括有銜接套筒，所述銜接套筒的上端插入有上連桿，所述銜接套筒的下端插入有下連桿，所述銜接套筒的內(nèi)部上端設(shè)置有主正螺紋，所述銜接套筒的內(nèi)部下端設(shè)置有主反螺紋，所述上連桿插入銜接套筒的部分設(shè)置有主正螺紋，所述下連桿插入銜接套筒的部分設(shè)置有主反螺紋，所述銜接套筒內(nèi)設(shè)置有正反旋螺母。

更進(jìn)一步地，上述的可拆收雙龍門式機(jī)械臂手術(shù)機(jī)器人人，其中，所述Y向引導(dǎo)裝置包括有Y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述Y向驅(qū)動(dòng)電機(jī)上安裝有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸之間連接有主推桿。

更進(jìn)一步地，上述的可拆收雙龍門式機(jī)械臂手術(shù)機(jī)器人，其中，所述Z向引導(dǎo)控制裝置包括有Z向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述Z向驅(qū)動(dòng)電機(jī)上安裝有快換機(jī)構(gòu)。