[實用新型]基于SCARA機械手的視覺引導吸取末端

有效

• 申請號: 201920487569.3
• 申請日: 2019-04-11
• 公開（公告）號: CN209922409U
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發明（設計）人: 劉衛坤
• 申請（專利權）人: 天津龍創恒盛實業有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 12107 天津市三利專利商標代理有限公司
• 代理人: 李文洋

本實用新型涉及機械手的制造技術領域，尤其涉及一種基于SCARA機械手的視覺引導吸取末端，包括機臺、SCARA機械手以及視覺與吸頭末端；所述SCARA機械手安裝在所述機臺上，所述視覺與吸頭末端包括夾持塊、吸頭部分、安裝基板、角板、相機安裝板、工業相機、鏡頭、光源安裝板以及光源，所述吸頭部分包括空氣接頭、吸盤連接軸、矯正套、內六角頂絲、吸盤金屬接頭以及橡膠吸盤。本實用新型通過對相機、光源、以及吸頭合理布局，方便視覺調試，使用機械手搭配視覺就解決了相關人力消耗問題，且提高提高碼放精度，保證了產品質量。

技術領域

本實用新型涉及機械手的制造技術領域，尤其涉及一種基于SCARA機械手的視覺引導吸取末端。

背景技術

在日常生產中，有一些輕、小的磨料3mm*3mm方塊往往需要整齊的碼放到平板上，并且排列整齊。或者在平面的區域內，需檢測出整齊排列的物品中是不是有缺失的，缺失后自動補齊。這些工件由于較小，相對范圍內數目較多，人為擺放不僅擺放精度低、不好操作，且對人眼消耗以及精力消耗過大。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述技術的不足，而提供一種基于SCARA機械手的視覺引導吸取末端。

本實用新型為實現上述目的，采用以下技術方案：一種基于SCARA機械手的視覺引導吸取末端，其特征在于：包括機臺、SCARA機械手以及視覺與吸頭末端；所述SCARA機械手安裝在所述機臺上，所述視覺與吸頭末端包括夾持塊、吸頭部分、安裝基板、角板、相機安裝板、工業相機、鏡頭、光源安裝板以及光源，所述吸頭部分包括空氣接頭、吸盤連接軸、矯正套、內六角頂絲、吸盤金屬接頭以及橡膠吸盤；所述夾持塊一端切有通槽，中間有過孔與吸盤連接軸配合，并通過螺栓緊固利用通槽收縮抱緊吸盤連接軸；所述夾持塊固定在所述安裝基板的一側，兩個角板固定在所述安裝基板的另一側，所述光源安裝板固定在所述角板的底部，相機安裝板背面中間留有凸臺，兩側開有槽孔，通過凸臺與兩個角板內側配合，實現上下滑動調整，相機安裝板正面固定工業相機，工業相機裝有鏡頭，光源分布在光源安裝板下方；所述吸盤連接軸與SCARA機械手安裝環固定，且吸盤連接軸上端車有沉孔，沉孔與SCARA機械手的花鍵軸配合保證同心，吸盤連接軸上端裝有空氣接頭，空氣接頭與所述花鍵軸內部的氣管連接，吸盤連接軸內部為中空結構，吸盤連接軸底部端面連接吸盤金屬接頭，吸盤金屬接頭底部細軸套有橡膠吸盤。

優選地，吸盤盤連接軸底部裝有矯正套，矯正套車有直孔與吸盤連接軸配合同心，且底部留有細孔配合橡膠吸盤外徑，將吸盤徑向形變限制在有限尺寸，矯正套裝有內六角頂絲來鎖緊矯正套。

本實用新型的有益效果是:本實用新型通過對相機、光源、以及吸頭合理布局，方便視覺調試，使用機械手搭配視覺就解決了相關人力消耗問題，且提高碼放精度，保證了產品質量。以及通過增加矯正套解決了吸盤在下壓吸取工件時，由于橡膠吸盤細小經過下壓會造成偏心的問題，提高工件在吸取、以及放料時的精度。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體圖；

圖2是本實用新型中視覺與吸頭末端的結構示意圖；

圖3是本實用新型中吸頭部分的結構示意圖；

圖4是本實用新型中吸頭部分的剖視圖。

具體實施方式

下面結合附圖及較佳實施例詳細說明本發明的具體實施方式。需要說明的是，本申請的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語“第一”、“第二”等是用于區別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的數據在適當情況下可以互換，以便這里描述的本申請的實施方式例如能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序實施。