[實用新型]一種2PRU-2PUR三自由度冗余驅動并聯(lián)機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920468741.0
• 申請日: 2019-04-09
• 公開（公告）號: CN210161139U
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發(fā)明（設計）人: 李翔毅;葉偉;李秦川;于雅雯;胡佳鑫
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

1.一種2PRU-2PUR三自由度冗余驅動并聯(lián)機構，其特征在于：該機構包括殼狀基座(5)、帶有電主軸(6)的動平臺(7)以及連接在殼狀基座與動平臺之間的第一支鏈(1)、第二支鏈(2)、第三支鏈(3)和第四支鏈(4)，其中第一支鏈與第二支鏈結構完全相同，第三支鏈與第四支鏈結構完全相同；

所述第一支鏈、第三支鏈、第二支鏈和第四支鏈依序環(huán)繞布置在動平臺的四周，動平臺中心用于安裝電主軸和刀具；

所述的第一支鏈和第二支鏈中：每個支鏈均依次包括連接于殼狀基座與動平臺之間的移動副、轉動副以及虎克鉸；每個支鏈中的轉動副的轉動軸線與移動副的軸線垂直、虎克鉸的第一轉動軸線與轉動副的轉動軸線平行；所述的第一支鏈和第二支鏈中：兩個移動副的導桿對稱布置在殼狀基座上，兩個轉動副的轉動軸線相互平行，兩個虎克鉸的第一轉動軸線共軸；

所述的第三支鏈和第四支鏈中：每個支鏈均依次包括連接于殼狀基座與動平臺的移動副、虎克鉸以及轉動副；每個支鏈中的轉動副的轉動軸線與虎克鉸的其中一條轉動軸線平行；

所述的第三支鏈和第四支鏈中：兩個轉動副的轉動軸線相互平行；兩個移動副的導桿對稱布置在殼狀基座上，且過兩個移動副的導桿軸線的平面，與過第一支鏈和第二支鏈中兩個移動副的導桿軸線的平面相互垂直。

2.根據(jù)權利要求1所述的2PRU-2PUR三自由度冗余驅動并聯(lián)機構，其特征在于：所述四條支鏈的移動副的導桿軸線相互平行且水平布置，形成一橫截面為正方形的柱體。

3.根據(jù)權利要求1所述的2PRU-2PUR三自由度冗余驅動并聯(lián)機構，其特征在于：所有驅動副為四條支鏈中的移動副，輸入驅動依靠伺服電機帶動滾珠絲杠驅動移動副實現(xiàn)。