[實用新型]一種用于雙臂機器人末端手爪更換的夾持裝置

有效

• 申請號: 201920463418.4
• 申請日: 2019-04-08
• 公開（公告）號: CN210010990U
• 公開（公告）日: 2020-02-04
• 發明（設計）人: 詹建波;張瑩;余振華;謝姣;余耀;鄭晗;王浩;王旭;余江;余婷婷
• 申請（專利權）人: 云南中煙工業有限責任公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 53100 昆明正原專利商標代理有限公司
• 代理人: 金耀生;羅繼元

1.一種用于雙臂機器人末端手爪更換的夾持裝置，其特征在于：包括基座（5），設置于基座（5）上、中部設置有擋板（12）的滑槽（9），穿設于擋板（12）上、可沿擋板（12）滑動的推桿（10），與推桿（10）一端連接、嵌裝于滑槽（9）內且可沿滑槽（9）移動的滑塊（13），設置于推桿（10）上的擋肩（4），套裝于推桿（10）上的彈簧（11），位于滑槽（9）一側、呈L狀的壓緊連桿（7），兩端分別與壓緊連桿（7）及滑塊（13）鉸接的連接桿（8），設置于壓緊連桿（7）短邊端部、截面呈L形的彈性夾塊（2），以及設置于基座（5）上、與彈性夾塊（2）配合用于夾持手爪的定位塊（3）；所述擋肩（4）與滑塊（13）分別位于擋板（12）的兩側，所述彈簧（11）位于擋肩（4）和擋板（12）之間；所述壓緊連桿（7）的長邊位于滑槽（9）一側且其中部與基座（5）鉸接，所述壓緊連桿（7）的長邊端部與連接桿（8）鉸接；所述推桿（10）、連接桿（8）及壓緊連桿（7）的長邊共同構成Z字形，當推動推桿（10）時，彈簧（11）被壓縮，滑塊（13）同推桿（10）一同移動，此時壓緊連桿（7）發生擺動，其長邊端部向推桿（10）靠近，帶動彈性夾塊（2）向遠離定位塊（3）的方向移動，實現松開；當推桿（10）失去推力時，彈簧（11）的復位力驅動推桿（10）、連接桿（8）及壓緊連桿（7）反向運動，最終帶動彈性夾塊（2）向靠近定位塊（3）的方向移動，實現夾緊。

2.根據權利要求1所述用于雙臂機器人末端手爪更換的夾持裝置，其特征在于：其還包括設置于基座（5）上、用于保護滑槽（9）的蓋板（14）。

3.根據權利要求1或2所述用于雙臂機器人末端手爪更換的夾持裝置，其特征在于：所述基座（5）上、設置有用于壓緊連桿（7）的長邊中部鉸接連接的支撐座（6）。

4.根據權利要求1或2所述用于雙臂機器人末端手爪更換的夾持裝置，其特征在于：所述壓緊連桿（7）的短邊端部設置有供彈性夾塊（2）連接的連接板（15）。

5.根據權利要求3所述用于雙臂機器人末端手爪更換的夾持裝置，其特征在于：所述壓緊連桿（7）的短邊端部設置有供彈性夾塊（2）連接的連接板（15）。

6.根據權利要求4所述用于雙臂機器人末端手爪更換的夾持裝置，其特征在于：所述彈性夾塊（2）通過螺栓與連接板（15）連接。

7.根據權利要求5所述用于雙臂機器人末端手爪更換的夾持裝置，其特征在于：所述彈性夾塊（2）通過螺栓與連接板（15）連接。

8.根據權利要求1或2所述用于雙臂機器人末端手爪更換的夾持裝置，其特征在于：所述滑槽（9）通過螺栓與基座（5）連接。

9.根據權利要求1或2所述用于雙臂機器人末端手爪更換的夾持裝置，其特征在于：所述定位塊（3）通過螺栓與基座（5）連接。