[實用新型]一種模塊化拔罐機器人用控制板

有效

• 申請號: 201920461191.X
• 申請日: 2019-04-08
• 公開（公告）號: CN209821619U
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 王秋;李振;王家豪
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 33101 杭州九洲專利事務所有限公司
• 代理人: 王之懷;王洪新

本實用新型涉及一種控制板。技術方案是：一種模塊化拔罐機器人用控制板，其特征在于：該控制板包括四組用于連接視覺傳感器的視覺傳感器接口模塊、用于連接藍牙模塊的藍牙通信接口模塊、四組用于連接步進電機的步進電機接口模塊、兩組用于連接舵機的舵機接口模塊、用于連接氣泵的氣泵接口模塊、兩組用于連接指示燈的指示燈接口模塊、五組用于連接限位開關的限位開關接口模塊、三組用于處理緊急情況的獨立按鍵電路模塊、用于向各模塊發送指令以控制各模塊工作的主控制器以及用于向主控制器和各模塊提供工作電壓的電源電路模塊。該控制板能夠實現拔罐機器人的系統化控制，并具有電路接線簡單，操作方便，可升級性好的特點。

技術領域

本實用新型涉及一種控制板，具體是一種模塊化拔罐機器人用控制板。

背景技術

目前，拔罐機器人市場存在著控制板電路功能單一，不能實現系統化控制，需要的外部電路太多并且接線復雜的缺陷；整體上拔罐機器人的控制板電路集成度較低，不能高效滿足拔罐機器人硬件的整體需求，整體電路設計規劃較差，不能更好適應后續拔罐機器人的控制升級。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服上述背景技術的不足，提供一種模塊化拔罐機器人用控制板，該控制板能夠實現拔罐機器人的系統化控制，并具有電路接線簡單，操作方便，可升級性好的特點。

本實用新型提供的技術方案是：

一種模塊化拔罐機器人用控制板，其特征在于：該控制板包括四組用于連接視覺傳感器以采集拔罐者背部圖像的視覺傳感器接口模塊、用于連接藍牙模塊以便與電腦或手機進行通訊的藍牙通信接口模塊、四組用于連接步進電機以控制拔罐機器人運動的步進電機接口模塊、兩組用于連接舵機以控制拔罐機器人抓取氣罐的舵機接口模塊、用于連接氣泵以控制氣罐抽氣和放氣的氣泵接口模塊、兩組用于連接指示燈以顯示拔罐機器人運行狀況的指示燈接口模塊、五組用于連接限位開關以監測拔罐機器人運動位置的限位開關接口模塊、三組用于處理緊急情況的獨立按鍵電路模塊、用于向各模塊發送指令以控制各模塊工作的主控制器以及用于向主控制器和各模塊提供工作電壓的電源電路模塊；上述模塊均安裝在PCB板上；所述四組視覺傳感器接口模塊、藍牙通信接口模塊、四組步進電機接口模塊、兩組舵機接口模塊、氣泵接口模塊、兩組指示燈接口模塊、五組限位開關接口模塊和三組獨立按鍵電路模塊分別與主控制器電連接。

所述主控制器內部的控制芯片采用型號為STM32F103C8T6；所述主控制器設置在PCB板的中間位置。

所述電源電路模塊包括12V電源、6V電源、電源開關、T型接口、DC/DC轉換器和電源指示燈；所述DC/DC轉換器的輸入電壓為12V，輸出電壓為3.3V；所述電源指示燈采用發光二極管；所述電源電路模塊設置在主控制器的左下側。

四組視覺傳感器接口模塊設置在主控制器左側中部且沿PCB板的寬度方向依次排列。

所述藍牙通信接口模塊采用USART串行接口；所述藍牙通信接口模塊設置在視覺傳感器接口模塊的右上側。

所述氣泵接口模塊內部采用三極管作為開關管，以控制氣泵的工作狀態；所述氣泵接口模塊設置在視覺傳感器接口模塊的左上側。

所述指示燈接口模塊內部采用三極管作為開關管，以控制指示燈的工作狀態；兩組指示燈接口模塊設置在舵機接口模塊的右側。

所述步進電機接口模塊內部的步進電機驅動芯片采用型號為A4988；四組步進電機接口模塊設置在主控制器的右下側且沿PCB板的長度方向兩兩依次排列。

所述舵機接口模塊內部的舵機驅動芯片采用型號為TLP521_1；兩組舵機接口模塊設置在步進電機接口模塊的上側且沿PCB板的寬度方向依次排列。

五組限位開關接口模塊設置在主控制器的上側且沿PCB板的長度方向依次排列；三組獨立按鍵電路模塊設置在主控制器的下側且沿PCB板的長度方向依次排列。