[實用新型]一種機械手爪

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920455342.0
• 申請日: 2019-04-04
• 公開（公告）號: CN212020798U
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設計）人: 成亮;張國慶;王立杰
• 申請（專利權）人: 南京林業(yè)大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

1.一種機械手爪，其特征在于包括：手爪、手爪抓取機構、手指轉動機構，所述手爪包括若干個手指，手爪抓取機構控制各手指協(xié)同張開和閉合，手指轉動機構調整手指之間的夾角以適應不同形狀和尺寸的物體。

2.根據權利要求1所述的機械手爪，其特征在于，所述手爪有三根手指，包括固定手指、第一活動手指、第二活動手指，第一活動手指和第二活動手指與所述手指轉動機構連接。

3.根據權利要求2所述的機械手爪，其特征在于，所述手指轉動機構包括主動軸、從動軸、齒輪副、連桿，所述第一、第二活動手指分別通過各自的連桿與主動軸、從動軸連接，主動軸和從動軸上安裝齒輪副，兩者通過齒輪副實現(xiàn)反向轉動，當主動軸通過齒輪副帶動從動軸轉動時，所述第一活動手指和第二活動手指分別以主動軸、從動軸軸心為轉動中心，相互靠近或遠離。

4.根據權利要求3所述的機械手爪，其特征在于，所述齒輪副通過蝸輪蝸桿機構驅動，電機的輸出軸連接蝸桿，蝸桿和蝸輪嚙合，蝸輪連接并驅動所述齒輪副轉動。

5.根據權利要求1所述的機械手爪，其特征在于，所述手指由遠指節(jié)、中指節(jié)、近指節(jié)依次連接組成，近指節(jié)位于指跟部位，遠指節(jié)位于指尖部位；

所述手爪抓取機構包括推動機構和一系列推桿，所述推桿均安裝在指節(jié)外側，包括主動桿和若干從動桿；

主動桿和推動機構連接，主動桿的另一端連接第一從動桿，第一從動桿的另一端連接第二從動桿和第三從動桿，第二從動桿的另一端和近指節(jié)的底端連接，第三從動桿的另一端和第四從動桿連接；

第四從動桿為V形，V形的頂角和第三從動桿連接，另外兩端和近指節(jié)與中指節(jié)連接的關節(jié)處，以及第五從動桿分別連接，第五從動桿還連接遠指節(jié)的底端；

當推動機構上推時，主動桿帶動從動桿推動所述手指收攏；當推動機構下拉時，主動桿牽引從動桿拉動所述手指張開。

6.根據權利要求5所述的機械手爪，其特征在于，所述指節(jié)之間設置扭簧。

7.根據權利要求5所述的機械手爪，其特征在于，所述推動機構包括氣缸和小平臺，小平臺和氣缸的活塞桿連接，小平臺和所述主動桿連接。

8.根據權利要求2-7任一項所述的機械手爪，其特征在于，當抓取球狀物體時，所述三個手指之間的夾角為120°；當抓取柱狀物體時，所述三個手指平行，其中兩個手指與第三個手指相對設置。