[實用新型]一種基于氣動驅(qū)動的變胞機構(gòu)柔性按摩手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920454070.2
• 申請日: 2019-04-04
• 公開（公告）號: CN209755242U
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉旭東
• 申請（專利權(quán)）人: 連云港職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 32255 連云港潤知專利代理事務(wù)所
• 代理人: 王彥明

1.一種基于氣動驅(qū)動的變胞機構(gòu)柔性按摩手，括按摩手掌、大拇指和四個手指，手指包括手指夾頭、手指中段、手指根段并通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)Ｃ、Ｄ順序連接，四個手指轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)Ｃ、Ｄ連接成一體構(gòu)成聯(lián)動結(jié)構(gòu)，聯(lián)動的四根手指通過轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)Ｏ與手掌連接；大拇指包括大拇指夾頭、拇指中段和拇指末段并通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)Ｇ、Ｆ順序連接；拇指末段通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)Ｅ與手掌連接，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)Ｅ順著手掌方向與轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)Ｏ垂直設(shè)置，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)Ｇ和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)Ｃ、Ｄ、Ｏ的轉(zhuǎn)動方向相同設(shè)置，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)E、F、G通過舵機驅(qū)動轉(zhuǎn)動，其特征在于：

四個聯(lián)動手指的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)O、D、C通過氣動變胞機構(gòu)實現(xiàn)關(guān)節(jié)的驅(qū)動，所述的氣動變胞機構(gòu)包括聯(lián)桿ＣＤ、ＤＯ、ＣＢ、ＯＢ順序鉸接構(gòu)成四邊形結(jié)構(gòu)，

聯(lián)桿ＣＤ、ＤＯ之間的鉸接點Ｄ與轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)Ｄ同軸設(shè)置，

聯(lián)桿ＣＤ、ＣＢ之間的鉸接點Ｃ與轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)Ｃ同軸設(shè)置，

聯(lián)桿ＤＯ、ＯＢ之間的鉸接點Ｏ與轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)Ｏ同軸設(shè)置，

聯(lián)桿ＯＢ、ＣＢ之間的鉸接點為Ｂ，

在手掌上順著手掌方向設(shè)有驅(qū)動氣缸，驅(qū)動氣缸的驅(qū)動端設(shè)有鉸接點Ａ，在鉸接點Ａ和上述鉸接點為Ｂ之間鉸接驅(qū)動桿ＡＢ，

在所述鉸接點Ｄ上裝有扭簧，扭簧的兩端分別與聯(lián)桿ＣＤ、ＤＯ連接給聯(lián)桿ＣＤ、ＤＯ朝向四邊形結(jié)構(gòu)內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動的加力。